许军辉
- 作品数：6 被引量：20H指数：3
- 供职机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术金属学及工艺理学更多>>
- 自适应模糊滑模控制器研究
- 2013年
- 本文针对参数不确定的非线性系统,将模糊逻辑控制和滑模控制相结合,基于模糊控制器代替等效控制项,设计了一种自适应模糊滑模控制器。基于李雅普诺夫理论,整个系统的渐进稳定性得到证明。倒立摆上的运行结果表明了该方法的有效性。
- 朱邦河宁祎许军辉
- 关键词：模糊滑模控制
- 柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究被引量：4
- 2013年
- 提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。
- 韩莉莉刘广瑞宁祎许军辉
- 关键词：柔性机械臂轴向拉力结构阻尼主动变刚度
- 基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究被引量：11
- 2014年
- 传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/Cable建模过程简洁,柔索模型更接近实际情况,仿真速度更快。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：柔索驱动ADAMS仿真并联机构
- 基于ADAMS的缠绕类柔索建模方法研究被引量：1
- 2014年
- 由于柔索低惯性,轻质等特性,使得其在工程中的应用越来越受到关注,但由于其只能受拉而不能受压的特性使得其在建模仿真时困难重重。本文针对柔索的特性,根据各种建模方法的特点,给出其使用范围。在实际建模中应根据实际情况,选择合适的建模方法,提高仿真效率。
- 许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：柔索ADAMS仿真
- 一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究
- 2013年
- 本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：并联机构动力学仿真
- 基于ADAMS的柔索驱动并联机器人动力学研究
- 本文以空间飞行器为背景，以ADAMS为平台，研究柔索驱动并联机器人在空间飞行器上的应用。空间机器人受工作环境的限制，对重量和构形比较敏感。同时，空间作业要求机器人在动作和工作空间上具有一定的柔性，传统的机器人一般通过杆传...
- 许军辉
- 关键词：柔索ADAMS仿真动力学并联机器人
- 文献传递
