杨秀霞
- 作品数：98 被引量：429H指数：12
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电气工程更多>>
- 人机外骨骼系统及其力控制方法
- 本发明提出一种人机外骨骼系统及其力控制方法，根据所需控制模态的要求，配置足底传感器和外骨骼本身的状态传感器；通过在人机之间安装的多维力传感器，使得外骨骼了解人的意图；通过所述传感器获取的信息，计算外骨骼各个关节驱动器的控...
- 杨智勇杨秀霞顾文锦张远山穆国岩朱宇光杨侃
- 文献传递
- 基于重力补偿的下肢骨骼服位置控制研究被引量：5
- 2010年
- 关于机器人优化控制的研究,针对下肢动力特性优化进行重点解决。下肢骨骼服是一种能够显著增强人的负重能力的机器人,它能够将人的智能和机器的机械能结合起来。根据人体运动数据(CGA)将下肢骨骼服的运动划分为摆动和支撑两个阶段,分析了这两个阶段的运动特点。为了增加负荷和系统的稳定性,提出了骨骼服的运动模型,并针对下肢骨骼服支撑阶段的特点,采用位置控制方法进行控制。采用MATLAB中的s-function编写相应的仿真程序并搭建simulink模型进行仿真。仿真结果显示所设计的控制器能够使骨骼服准确迅速得跟踪人体运动,并能够显著减小人所施加的力矩,表明所设计的控制器是有效的。
- 朱宇光张远山杨智勇杨秀霞
- 关键词：位置控制
- 携行外骨骼自适应虚拟力矩控制研究
- 2015年
- 在深入分析人的行为特征以及携行系统虚拟力矩控制机理的基础上,设计了非线性自适应控制器来克服摩擦及系统不确定性等非线性因素的影响。基于李亚普诺夫稳定性原理设计了自适应虚拟力矩控制器,并将其应用于下肢外骨骼的运动控制,理论分析及仿真结果证明了此控制方案的可行性及有效性。
- 杨秀霞刘迪赵国荣
- 关键词：自适应控制
- 高超声速飞行器自适应神经网络控制被引量：2
- 2017年
- 针对一类高超声速飞行器,在充分考虑其非线性模型包含未建模动态、气动参数变化、弹性形变等产生的未知非线性不确定函数以及外界扰动的情况下,设计了一种基于自适应神经网络的非线性逆控制器。首先,将系统的动态特性分为标称部分和不确定部分,采用非线性逆的思想设计标称部分的控制器,利用神经网络逼近不确定部分,将神经网络的最优权值采用自适应律进行调节,提高神经网络的在线逼近能力。利用改进的变结构控制来消除神经网络逼近误差的影响,最终使跟踪误差收敛为零,并保证闭环系统的信号有界。通过仿真验证了设计方法的正确性。
- 赵贺伟胡云安梁勇杨秀霞
- 关键词：高超声速飞行器自适应神经网络变结构控制
- 一种新的飞行器电子系统故障定位算法研究
- 本文在分析目前对飞行器电子设备故障定位方法存在不足的基础上,提出了运用遗传算法对各部件的故障概率进行求解的方法,针对遗传算法本身的易陷入局优及进化速度慢等缺陷,将能量熵的选择加入到算法的退火选择中,将伪梯度搜索应用于对个...
- 张毅杨秀霞王学宝
- 关键词：故障定位遗传算法飞行器电子设备
- 文献传递
- 下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法
- 本发明公开了一种下肢智能携行外骨骼系统及其控制方法，它具有检测控制系统、腰环、与腰环连接的背架及腿部支撑装置等结构，腿部支撑装置包括依次活动连接的大腿连杆、膝关节连接件、小腿连杆及足部连接件，在膝关节连接件上设有膝关节扭...
- 张远山顾文锦穆国岩杨智勇杨秀霞归丽华朱宇光
- 文献传递
- 一种无人飞行器空间避障方法及相关路径在线规划方法
- 本发明提出了一种无人飞行器空间避障方法及相关路径在线规划方法，该方法是一种基于三维速度障碍锥的动态空间直接避障方法，能够给出避障的插入点及避障方向，并与航迹规划方法相结合，可以实现无人飞行器在线航迹的重新规划。避障方法主...
- 张毅杨秀霞周硙硙
- 文献传递
- 一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法
- 本发明公开了一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：构建二维速度障碍锥；建立速度障碍圆弧；定义已知障碍物的威胁等级，并进行避碰判断；求解速度障碍圆弧参数；求解避障方向。并将已知障碍物划分为三个等级的...
- 杨秀霞周硙硙张毅华伟梁勇赵贺伟罗超
- 下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究被引量：2
- 2012年
- 研究下肢携行外骨骼系统稳定性控制问题。下肢携行外骨骼系统支撑行走阶段位置控制存在稳定性、实时性不足,提高位置控制的速度及精度,使具有适应性和鲁棒性,为了克服具有实时重力补偿的传统方法,提出固定重力补偿的位置控制方法,并利用模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特点,将模糊控制算法与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合,提出了具有固定重力补偿的模糊自适应位置控制算法,应用到下肢携行外骨骼支撑行走阶段的位置控制中。仿真结果表明控制方法能够使外骨骼准确迅速跟踪人体运动,并能够显著减小人所施加的力矩,系统鲁棒性较强,能够适应负载的变化,证明是一种行之有效的控制方法。
- 杨秀霞张毅归丽华杨智勇
- 基于分布估计算法的多飞行器任务分配
- 应用分布估计算法来求解多飞行器的任务分配问题，建立了基于分布估计算法的多飞行器目标分配模型，为了提高求解效率，提出了分布估计算法的改进策略，引入了混沌初始化及变异因子，针对个体浓度对多样性进行了调整，应用概率估计模型生成...
- 张毅杨秀霞周绍磊
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