王小涛
- 作品数：63 被引量：51H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程一般工业技术更多>>
- 一种基于自适应滑动窗口步态频率的零速检测方法
- 本发明提供了一种基于自适应滑动窗口步态频率的零速检测方法，包括：步骤1，分析零速区间的惯性元件输出特征；提取傅里叶谱线，提取步态频率所在峰值及其特征；步骤2，提取窗口内的行人步态频率；步骤3，对下一窗口，计算相邻窗口的频...
- 王小涛李佳澄徐广飞
- 小型高低温试验装置
- 本发明公开了一种小型高低温试验装置，为试验提供高低温环境，包括高低温试验箱箱体、温度传感器、单头加热棒、电磁阀、自增压液氮罐和高低温温控器；高低温试验箱采用高低温温控器作为控制器来控制单头加热棒与电磁阀来完成加热与降温过...
- 聂宏陈传志王小涛陈金宝李春颜文彧徐敏席佳胜杨健邓飞杨铭波
- 灵巧机械手多指协调控制技术被引量：9
- 2014年
- 根据抓取力封闭约束和力平衡约束条件,将多指精细抓取的力优化问题转换为非线性规划问题。对于非线性规划问题的求解,传统算法的实现一般需要编写相对复杂的程序,因此提出一种以序列二次规划算法为核心的fmincon函数对非线性规划问题进行快速求解的方法,并将该方法用Matlab软件予以实现;针对多指抓取的任务要求,提出一种试探性抓取并采用关节阻抗控制算法控制手指各指节与物体接触力的多指强力抓取方法,该方法简单且具有一定自主性。采用ADAMS仿真软件中生成的灵巧机械手控制模块在Simulink仿真环境中建立多指协调控制仿真系统,并以此对上述提出的方法进行算例验证。分析结果表明在精细抓取和强力抓取的不同任务要求下,灵巧机械手完成了对目标物体的稳定抓取,证明了所提方法的准确性。
- 陈金宝韩冬王小涛聂宏
- 关键词：阻抗控制
- 复合材料中央翼结构构型优化设计
- 2013年
- 中央翼盒承受左右机翼传来的升力、弯矩、扭矩等载荷,并把自身不能平衡的载荷传递给机身;同时作为油箱使用。它的受力特点是,载荷大,受力集中但不均匀,连接设计困难。复合材料作为一种优良的材料,具有比强度高、比刚度大等优点,现在已经广泛应用在飞机结构中。在进行复材结构设计时,首先应该进行结构形式的选择,选择合适的结构形式是减轻结构质量的重要途径。本文对复合材料中央翼进行研究,讨论了几种不同结构形式的重量特性,计算各自载荷密度和质量密度的关系。以求达到根据载荷密度不同。
- 王小涛
- 关键词：飞机结构先进复合材料载荷计算
- 被动式多维力-力矩伺服加载平台控制系统及其控制方法
- 本发明公开了一种被动式多维力‑力矩伺服加载平台控制系统及其控制方法，属于试验与测试技术领域。包括被动式多维力‑力矩加载平台、控制单元、电气接口模块、伺服信号功放单元、位姿传感器和六维力传感器；控制单元连接电气接口模块，电...
- 王寅陈金宝王治易耿海峰王小涛王道波
- 文献传递
- 一种星表极端地形绳系双轮移动机器人系统及方法
- 本发明公开了一种星表极端地形绳系双轮移动机器人系统及方法，包括：运动机构、传感器系统、信息处理控制系统、电池电源供电系统、通信系统；系统接收母机器人发送的运动任务指令，根据绳索拉力、以及相关运动信息、车轮驱动电机电流信息...
- 王小涛陈佳辉王邢波韩亮亮张玉花
- 文献传递
- 一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法
- 本发明公开了一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法，包括步骤为：机械手单指指尖参数设置、计算指尖接触力误差、计算期望指尖笛卡尔空间位置、计算关节角位置误差、计算最佳期望关节力矩、计算期望腱张力、计算腱张力偏差、然后将腱...
- 王邢波王小涛聂宏
- 融合大模板图的模板匹配并行实现方法及装置
- 本发明公开了一种融合大模板图的模板匹配并行实现方法及装置，属于归一化相关图像模板匹配领域，其由归一化相关系数计算模块逻辑架构包括模板图灰度值求和，模板图灰度值平方求和，实时图灰度值求和、实时图灰度值平方求和模块和实时图模...
- 王邢波王小涛聂宏刘烨
- 文献传递
- 绳系轮式移动机器人张力修正的绳索收放控制系统及方法
- 本发明提供了一种绳系轮式移动机器人运动同步张力修正的绳索收放控制方法，利用绳索收放和车体运动同步，绳索张力作为绳索收放速度的修正，能够实现车轮驱动电机力矩和绳索张力的综合优化。本发明运算量小，实现简单，绳索张力和收放控制...
- 王小涛范彪汪海洋王邢波崔宇新
- 一种微重力环境地面气浮模拟机构、系统及其工作方法
- 本发明公开了一种微重力环境地面气浮模拟机构、系统及工作方法，气浮模拟机构包括气浮装置、底台随动机构，其中空间机构或者模拟件安装在气浮装置上，工作时空间机构或者模拟件运动带动气浮装置运动，底台随动机构根据其上安装的测距传感...
- 王小涛王邢波陈佳辉聂宏韩亮亮
- 文献传递
