齐东流
- 作品数：8 被引量：57H指数：4
- 供职机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院工业自动化安徽省工程研究中心更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模被引量：14
- 2008年
- 主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径.与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧.最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MAT-LAB仿真,结果证明了该方法的可行性.
- 李善寿方潜生肖本贤齐东流
- 关键词：全局路径规划遗传算法仿真
- 基于智能控制的AGV路径规划研究
- 路径规划是AGV(AutomatedGuidedVehicles)控制中的关键问题之一，也是AGV导航的基本环节之一。论文主要对静态已知环境下的全局路径规划、动态未知环境下的局部路径规划分别作了研究。
首先对A...
- 齐东流
- 关键词：路径规划遗传算法碰撞危险度模糊神经网络智能控制
- 文献传递
- 动态环境中基于模糊神经网络的AGV路径规划被引量：26
- 2006年
- 动态环境中AGV路径规划是一较难解决的问题,针对该问题提出了一种基于速度障碍、碰撞危险度概念的动态环境模型,并在此基础上结合模糊神经网络给出了AGV的路径规划方法。最后给出了在有静止和运动障碍物的动态环境中路径规划仿真结果,结果表明该方法是可行的。
- 肖本贤齐东流刘海霞李善寿
- 关键词：AGV碰撞危险度模糊神经网络路径规划
- 基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究
- AGV是一种陆地自主运动机器人,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。针对AGV的多轮驱动,论文应用直接的交叉耦合控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起...
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
- 基于扰动观测器的无刷直流电动机抗扰研究
- 本文针对无刷直流电动机闭环控制中的抗扰问题,基于补偿控制的思想,通过构造一个扰动观测器来实时预测系统所受到的干扰,然后将干扰预测量补偿到系统中去,以达到抵消干扰对系统的影响.由于无刷直流电动机的特殊结构,扰动观测器在抑制...
- 肖本贤齐东流郭福权
- 关键词：直流电机电机控制扰动观测器PID控制器
- 文献传递
- 基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究
- AGV是一种陆地自主运动机器人,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。针对AGV的多轮驱动,论文应用直接的交叉耦合控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起...
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
- 文献传递
- 基于多传感器行为融合基础上的AGV导航研究被引量：7
- 2005年
- 详细分析了AGV导航系统的基本行为,并建立了避障行为、目标跟踪行为、沿墙壁行驶行为和紧急停止行为的模糊规则。在此基础上,构建基于多传感器的行为融合的导航系统,并用模糊神经网络对上述规则进行学习,仿真结果表明该行为融合可获得很好的导航效果。
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- 关键词：AGV导航模糊神经网络
- 基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究被引量：4
- 2005年
- 针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性。而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性,其控制性能优于常规的PI控制。仿真结果证明其可行性与有效性。
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
