史豪斌
- 作品数：105 被引量：133H指数：6
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家部委资助项目中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程生物学更多>>
- 一种水陆两栖仿生机器人
- 本发明提供了一种水陆两栖仿生机器人，本发明为一个仿鱼生机器人，机器人头部装有摄像头用于拍摄水中图像；机器人体外装有温度传感器和压力传感器，用于检测机器人运动姿态以及体外环境；机器人尾部具有双舵机驱动装置，实现机器人在水中...
- 史豪斌王宇帅王超波李源冯程明
- 文献传递
- 多功能床头灯
- 1.本外观设计产品的名称：多功能床头灯。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品是一种用于照明，兼具播放音乐及闹钟定时的多功能灯具。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
- 史豪斌谭晓雪
- 2D仿真机器鱼协作过孔策略被引量：4
- 2013年
- 针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作,分别以速度和稳定性为侧重点,设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略,并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明:2个策略的成功率都达到100%,但相比之下稳定性优先策略更佳。
- 徐林程史豪斌郭志巍李小婷
- 基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究
- 2016年
- 针对当前仿人机器人步态规划方法模型复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划方法。基于零力矩点稳定性原则,给出仿人机器人动态步态稳定性评价函数。将全向步态分解为直向步行和姿态旋转2个独立分运动,利用三次样条插值对直向步态轨迹进行规划,并给出加入位姿旋转后的合运动解算方法。利用改进遗传算法以步态稳定性和速度为目标对插值参数进行优化。实验结果表明,该方法在保证仿人机器人步态高稳定裕度的前提下,可实现更快速的步行。
- 李学思史豪斌张书阁陈泫文王聪
- 关键词：遗传算法仿人机器人步态规划三次样条插值稳定裕度
- 基于自注意力机制和策略映射重组的多智能体强化学习算法被引量：4
- 2022年
- 多智能体强化学习(Multi-Agent Reinforcement Learning,MARL)在群体控制领域中被广泛应用,但由于单个智能体的马尔可夫决策模型被破坏,现有的MARL算法难以学习到最优策略,且训练中智能体的随机性会导致策略不稳定.本文从状态空间到行为空间的映射出发,研究同构多智能体系统的耦合转换,以提高策略的先进性及稳定性.首先,我们调查了同构智能体行为空间的重组,打破智能体与策略对应的固定思维,通过构建抽象智能体将智能体之间的耦合转换为不同智能体行为空间同一维度的耦合,以提高策略网络的训练效率和稳定.随后,在重组策略映射的基础上,我们从序列决策的角度出发,为抽象智能体的策略网络和评估网络分别设计自注意力模块,编码并稀疏化智能体的状态信息.重组后的状态信息经过自注意力编码后,能显示地解释智能体的决策行为.本文在三个常用的多智能体任务上对所提出方法的有效性进行了全面的验证和分析,实验结果表明,在集中奖励的情况下,本文所提出的方法能够学到比基线方法更为先进的策略,平均回报提高了20%,且训练过程与训练结果的稳定性提高了50%以上.多个对应的消融实验也分别验证了抽象智能体与自注意力模块的有效性,进一步为我们的结论提供支持.
- 李静晨史豪斌黄国胜
- 关键词：多智能体系统多智能体强化学习
- 水中机器人带球接力策略被引量：6
- 2013年
- 为提高水中机器人带球接力效率,提出一种水中机器人协作策略。分析水中机器人的运动特性,通过采集场地环境信息,对信息进行判断,综合考虑机器人与球所处的位置来选择下一步动作。在确定机器人协作方案的基础上,实现具体的机器人带球接力方法。仿真结果表明:该策略是有效的,能提高水中机器人的运动速率及完成效率,在运动控制上更加灵活。
- 黄伯峥董辉跃史豪斌
- 关键词：水中机器人环境信息
- 一种仿生机械水母
- 本发明公开了一种仿生机械水母，由水母头部、水母本体和水母尾部组成，其中，水母本体装有姿态传感器、温度传感器、电机传动机构、编码器、控制面板；水母头部安装有GPS定位器、电源指示灯和天线；水母尾部设置有电源与多功能拓展接口...
- 史豪斌王希宇王诗明毕祯陈一鑫张皓飞王言吴佳雨
- 一种足球机器人主动持球系统
- 本发明公开了一种足球机器人主动持球系统，该系统包括固定装置、主动持球装置、被动持球装置和控制电路。主动持球装置、被动持球装置和控制电路固定在固定装置上；主动持球装置和被动持球装置配合，使足球机器人产生较好的持球效果；控制...
- 史豪斌王斌王迪尹望嵩
- 香蕉卷发棒
- 1．本外观设计产品的名称：香蕉卷发棒。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一次性烫卷头发，是一种美发DIY工具。;3．本外观设计产品的设计要点：主要是产品形状。;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体...
- 史豪斌王炫之谭晓雪
- 一种基于加速BP神经网络的PID控制器参数调节方法被引量：8
- 2018年
- PID控制是一种根据系统的误差,使用比例、积分、微分计算出控制量调节系统误差的控制方法 ,PID控制器由于不需要建立精确的系统数学模型而广泛应用于工业控制的各个领域。但是经典的PID控制方法的三个参数值通常是人工赋值,而人工赋值往往依赖于经验,因此控制效率较低。BP神经网络具有很强的泛化能力,可以逼近任意的非线性函数,本文使用BP神经网络调节PID控制器的参数。但是经典BP神经网络需要不断地调节权值,因此收敛速度很慢,本文利用动量常数加速神经网络的训练。仿真试验验证了本文提出的使用加速BP神经网络调节PID控制器参数的方法具有更快的收敛能力,能够实现系统的快速逼近功能。
- 徐梦史豪斌李继超
- 关键词：BP神经网络PID控制
