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姜伟

作品数：2 被引量：4H指数：1
供职机构：北方工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇欠驱动
  • 2篇欠驱动系统
  • 1篇跳跃机器人
  • 1篇线性化
  • 1篇精确线性化
  • 1篇控制器
  • 1篇控制器设计
  • 1篇机器人
  • 1篇仿袋鼠跳跃机...
  • 1篇变结构
  • 1篇变结构控制

机构

  • 2篇北方工业大学

作者

  • 2篇姜伟
  • 1篇何广平

传媒

  • 1篇北方工业大学...

年份

  • 2篇2010
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
基于变结构控制的惯性轮摆控制器设计被引量：3
2010年
通过对欠驱动系统构造相对阶等于原非线性系统状态空间维数的光滑函数,得到惯性轮摆的平滑输出函数,将非线性惯性轮摆系统变换为线性系统,并针对此模型设计了相应的变结构控制律来实现惯性轮摆的稳定性控制.通过MATLAB仿真验证了设计控制器的正确性.
姜伟何广平
关键词：欠驱动系统变结构控制
仿袋鼠跳跃机器人的控制问题研究
本文研究内容为欠驱动单腿仿袋鼠跳跃机器人的控制问题。 设计此系统的全局稳定控制律是一项非常困难的研究,且没有通用的办法。在暂时不能得到全局控制律的情况下,先设计了单腿仿袋鼠机器人的局部控制律。在支撑相的平衡位姿处通过局部...
姜伟
关键词：欠驱动系统跳跃机器人精确线性化
文献传递
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