王学武
- 作品数：15 被引量：14H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 一种激光雷达三维点云分割方法
- 本发明公开了一种激光雷达三维点云分割方法，首先提取激光雷达采集的原始三维点云数据，然后对原始点云预处理，包括对原始点云数据的去噪、简化以及坐标变换，构建三维笛卡尔坐标系下的基础点云数据，并将三维数据用二维数组形式存储，再...
- 王立鹏张智高广朱齐丹夏桂华王学武苏丽
- 基于RGB-D信息的移动机器人语义SLAM方法研究
- 随着传感器技术和人工智能科技的蓬勃发展,人们对移动机器人智能化的需求也愈来愈高,这需要移动机器人能够更好地感知周围的环境,尤其是基于RGB-D信息进行空间感知成为了目前热门的研究方向。在视觉SLAM领域,RGB-D信息可...
- 王学武
- 关键词：移动机器人
- 一种基于数据驱动的船舶能耗预测方法
- 本发明属于船舶能耗预测技术领域，具体涉及一种基于数据驱动的船舶能耗预测方法。本发明包括获取船舶的期望航线、出发时间及海况信息；构建离线基础模型，包括船舶对水稳态航速模型、发动机功率模型和发动机油耗模型；对船舶对水稳态航速...
- 王立鹏张智朱齐丹夏桂华苏丽王学武马文龙张佳鹏
- 文献传递
- 考虑船舶操纵性约束的改进遗传算法航线规划被引量：11
- 2021年
- 针对船舶复杂航行环境下的航线自动规划任务,本文设计了融合船舶运动特性的二次寻优路径规划方法,并考虑船舶操纵性约束,获得快速准确的规划航线。建立了船舶回转和降速模型,为后续本船与目标船精准会遇状态计算建立基础;为完成在海图上快速检测规划航线与陆地物标(岛屿、礁石等)的位置关系,设计一种基于四叉树方法的线段与不规则多边形边界快速检测算法;针对静、动态障碍物综合避碰规划的复杂难题,设计一种二次遗传算法寻优的路径规划方法,实现了一种高效、可行的船舶航线动态规划求解方案。在半物理船舶综合仿真平台上开展算法验证工作,基于电子海图对初始规划的5个航路点开展二次寻优,重规划后的7个航路点实现船舶航线规避目标船的任务,证明了本文算法的可行性和有效性。
- 王立鹏张智马山王学武
- 关键词：船舶遗传算法半物理仿真
- 一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法
- 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法，首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据，采用拼接方式获得目标船的完整点云库。构建目标船的点云模板库。计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图，得到模板点...
- 王立鹏张智高广朱齐丹夏桂华王学武苏丽
- 一种激光雷达三维点云分割方法
- 本发明公开了一种激光雷达三维点云分割方法，首先提取激光雷达采集的原始三维点云数据，然后对原始点云预处理，包括对原始点云数据的去噪、简化以及坐标变换，构建三维笛卡尔坐标系下的基础点云数据，并将三维数据用二维数组形式存储，再...
- 王立鹏张智高广朱齐丹夏桂华王学武苏丽
- 文献传递
- 一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法
- 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法，首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据，采用拼接方式获得目标船的完整点云库。构建目标船的点云模板库。计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图，得到模板点...
- 王立鹏张智高广朱齐丹夏桂华王学武苏丽
- 文献传递
- 悬链式链斗卸船机链条的选材与耐磨性研究
- 悬链式链斗卸船机是用于我国内河港口大宗散货卸船的高效连续卸船机械，本课题旨在通过选材和热处理寻求一条提高悬链式链斗卸船机链条抗磨损性能的有效途径。
悬链式链斗卸船机链条是该机械中的主要易损件，工作在开式的无润滑...
- 王学武
- 关键词：悬链式链斗卸船机耐磨性
- 文献传递
- 一种船舶航行多信息融合方法
- 本发明公开了一种船舶航行多信息融合方法，包括：步骤1：多目标船信息预处理；步骤2：船舶AIS信息中目标船状态插值；步骤3：雷达与AIS信息初步融合；步骤4：视觉图像信息再融合；步骤5：融合目标实时更新。本发明考虑了雷达、...
- 王立鹏张智张秋雨王学武马文龙张佳鹏
- 文献传递
- 一种室内移动机器人三维语义地图构建方法
- 本发明公开了一种室内移动机器人三维语义地图构建方法，通过机器人搭载的RGB‑D深度相机运行ORB‑SLAM2算法，获得机器人关键帧信息与位姿，将关键帧的RGB图与深度图通过反投影形成空间点云；对关键帧的空间点云进行滤波处...
- 王立鹏张佳鹏王学武马文龙张智张秋雨
