赵勇
- 作品数：161 被引量：256H指数：9
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程金属学及工艺更多>>
- 一种冗余驱动协调机构的偏载稳定性分析被引量：2
- 2012年
- 针对冗余重载驱动器存在偏载的问题,提出一种具备偏载自协调的冗余驱动机构设计方案。根据机构几何约束关系,建立该机构的位置约束方程及速度、加速度关系式,运用虚功形式的动力学普遍方程,建立该机构的动力学模型。在此基础上,运用拉格朗日定理和李雅普诺夫稳定性理论,对该机构的偏载稳定性进行分析,得出了该机构稳定性与协调杆结构弯曲角之间的关系。基于所建立的动力学模型,运用相平面法,及对驱动器偏载率进行分析,分析了某一具体机构实例的偏载稳定性,分析结果验证了理论结果的正确性。研究结果表明,在协调杆结构弯曲角大于180°的条件下,当受扰动产生偏载时,该机构可以通过自动调节,保持其运动稳定性,且具有回复到匀载状态的趋势。
- 孙卫东王皓赵勇
- 关键词：冗余驱动偏载
- 基于模糊力控制的移载工装协同搬运控制策略被引量：2
- 2020年
- 设计了一款具备全向移动与二次精确定位能力的移载工装,承载端布置三维力传感器,可实时反馈受力情况。考虑到多移载工装协同搬运试验中运动速度较低,可近似忽略加速度影响,建立系统的静力学模型。采用模糊PID控制策略来解决具有时变性,非线性与不确定性的协同搬运系统,以力信息作为控制输入,设计完整的模糊控制规则表,设计力随动控制器并在系统模型模型基础上进行Simulink仿真分析,验证控制策略正确性。最后,使用多台移载工装基于模糊控制器进行飞机大部件协同搬运实验,成功验证控制策略的有效性。
- 李锦程赵勇邢宏文董正建
- 关键词：模糊PID
- 基于敏感点多点增量成形的大型薄壁加筋板的校形方法
- 一种基于敏感点多点增量成形的大型薄壁加筋板的校形方法，通过采集测点上的变形偏差，结合壁板的变形协调方程，通过粒子群算法迭代求解出对壁板整体校形贡献度最大的测点作为敏感点；然后通过校形量模拟计算，得到使得壁板贴模度达到要求...
- 余海东邹建锋赵梓杰赵勇
- 文献传递
- 用于空间异型管路焊接的多点柔性夹持装置
- 一种用于空间异型管路焊接的多点柔性夹持装置，包括：固定底板、龙门架、两自由度移动机构、三轴平面操作臂、管路‐接头复合夹钳和滑动设置于固定底板上的五自由度位姿调整机构，其中：两自由度移动机构滑动设置于龙门架的水平部分，三轴...
- 王皓潘浩陈根良赵勇余海东来新民
- 文献传递
- 具有弹性结构的高压转子立式智能化装配装备
- 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及...
- 王皓于卫东陈根良孔令雨赵勇来新民
- 文献传递
- 基于变密度法的大型天线系统支撑结构优化设计被引量：5
- 2013年
- 大型天线支撑结构的合理设计对满足系统刚强度、轴系精度具有十分重要的意义。基于变密度法的拓扑优化方法根据约束条件和目标函数确定结构内材料最优分布,是合理进行支撑结构内部加强筋设计的一种行之有效方法。推导了以位移为约束,结构质量为优化目标变密度拓扑优化模型;针对某大型天线系统的支撑结构原设计方案中质量较大、结构内加强筋设计不合理出现局部应力集中等问题,设计该结构的三维拓扑优化域,运用该模型以天线系统允许的最小变形为约束条件,以质量最轻为目标进行三维支撑结构的拓扑优化设计,结合载荷传递路径,提出大型天线系统支撑结构内部加强筋设计方案,并采用尺寸优化方法对支撑结构外表面的上支架、底座等位置的板筋厚度进行优化,确定了支撑结构的最终优化方案。经验证,该结构在原方案的基础上减重12.5%,且有效地改善了力传递特性,消除了应力集中现象。
- 袁镭余海东赵勇王皓
- 关键词：变密度法拓扑优化尺寸优化
- 薄壁筒状构件旋转立式装配装置
- 一种薄壁筒状构件旋转立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、环形上外压夹具和环形下外压夹具，其中：垂直升降平台、上外压夹具和下外压夹具竖向依次滑动设置于机架中，上外压夹具和下外压夹具夹...
- 王皓陈坤勇陈根良赵勇余海东来新民
- 文献传递
- 具有协同调姿、避碰和拧紧功能的自动化装配装备
- 一种具有协同调姿、避碰和拧紧功能的自动化装配装备，包括：至少两对通过二维活动机构设置于底座上的POGO柱机构、设置于POGO柱机构上的调姿动平台和螺钉拧紧装置，其中：螺钉拧紧装置中设有待装配零件并正对固定零件。本发明具有...
- 王皓陈根良常晏宁余觉潘浩赵勇
- 文献传递
- 大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构
- 一种大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构，包括：设置于定平台一侧的单自由度推拉装置以及设置于另一侧的中间平台和动平台，其中：弹性连杆环布于定平台上，通过固定于定平台的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台与定...
- 王皓潘浩陈根良赵勇余海东唐楚禹
- 文献传递
- 硬岩掘进装备支撑系统界面接触刚度非线性特性被引量：10
- 2014年
- 隧道岩石表面形貌和岩石力学特性对撑靴接触界面刚度特性关系密切。根据隧道岩石形貌特点,采用分形数学模型分析不同分形参数与表面粗糙度之间的关系,通过投影方法建立三维隧道岩石粗糙表面数值分析模型。考虑岩石隧道表面粗糙度,岩石力学特性、撑靴数量以及复合岩层等工况,分析不同参数下撑靴载荷与法向接触刚度之间的关系。结果表明:掘进装备的支撑系统界面法向接触刚度随着法向力、分形维数、弹性模量的增大而增大,随着特征尺度系数的增大而减小;撑靴数量的增加会带来界面法向刚度增加。在相同载荷下,双撑靴的接触刚度接近单撑靴接触刚度的两倍;岩石成分比例相同时,其法向刚度最小;当岩石成分比例不同时,较小弹性模量岩石成分越高,其法向刚度越大;岩石成分比例不同的情况下,其法向刚度相差不大。
- 余海东郝培赵勇来新民
- 关键词：复杂地质法向刚度非线性
