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邓乐

作品数：31 被引量：83H指数：6
供职机构：吉林大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金教育部“优秀青年教师资助计划”博士科研启动基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术矿业工程医药卫生机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 16篇期刊文章
  • 6篇专利
  • 4篇学位论文
  • 2篇会议论文
  • 2篇科技成果

领域

  • 17篇自动化与计算...
  • 2篇矿业工程
  • 2篇医药卫生
  • 1篇生物学
  • 1篇化学工程
  • 1篇石油与天然气...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程
  • 1篇建筑科学
  • 1篇一般工业技术
  • 1篇理学

主题

  • 12篇机器人
  • 7篇遥操作
  • 7篇力觉
  • 6篇力反馈
  • 5篇电液
  • 5篇力觉临场感
  • 5篇临场感
  • 4篇越障
  • 4篇控制方法
  • 3篇性能分析
  • 3篇氧化碳
  • 3篇遥操作工程机...
  • 3篇遥操作机器人
  • 3篇遥操作机器人...
  • 3篇液压
  • 3篇伺服
  • 3篇机器人系统
  • 3篇工程机
  • 3篇工程机器人
  • 3篇二氧化碳

机构

  • 19篇河南理工大学
  • 16篇吉林大学

作者

  • 30篇邓乐
  • 11篇赵丁选
  • 5篇盛伟
  • 5篇宋军
  • 4篇倪涛
  • 3篇王裕清
  • 3篇文广
  • 3篇唐新星
  • 3篇郝晓茹
  • 3篇周航
  • 2篇郑海坤
  • 2篇张登攀
  • 2篇曾春平
  • 2篇郑征
  • 2篇冯石柱
  • 2篇李建中
  • 2篇赵莉莉
  • 2篇谢国周
  • 1篇李新
  • 1篇秦玉鑫

传媒

  • 3篇吉林大学学报...
  • 2篇农业机械学报
  • 2篇矿山机械
  • 2篇河南理工大学...
  • 1篇煤炭技术
  • 1篇工程设计学报
  • 1篇煤矿机械
  • 1篇建筑机械化
  • 1篇机电工程
  • 1篇机械与电子
  • 1篇重庆大学学报...
  • 1篇2013煤炭...

年份

  • 1篇2023
  • 1篇2022
  • 4篇2021
  • 1篇2016
  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 2篇2012
  • 2篇2011
  • 1篇2010
  • 1篇2009
  • 4篇2008
  • 3篇2007
  • 3篇2006
  • 4篇2005
共 31 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种新的力觉临场感遥操作机器人系统的控制方法被引量：8
2005年
在分析已有控制方法的基础上,提出了一种新型的控制方法,其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制,主手由二者的力偏差和位置偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法在理想透明性能情况下应满足的关系,结果对于力觉临场感遥操作机器人控制器的设计应用具有一定参考价值。
邓乐赵丁选
关键词：机器人学力觉临场感遥操作控制方法
基于救生舱的监测机器人主-从控制策略研究
矿用救生舱(避难硐室)是煤矿紧急避险系统中的一种重要救援装备,基于救生舱(避难硐室)的监测机器人,可以实时采集煤矿生产现场的环境与图像信息,探测救生舱到灾害现场区域内的地理与环境信息,对煤矿安全生产和灾后及时救援具有重要...
王裕清邓乐秦玉鑫李智国
关键词：探测机器人救生舱
文献传递
六自由度力反馈操纵杆研究被引量：1
2008年
为实现遥操作力反馈系统操作主手的设计,提出了由 Stewart 并联机构组成的六自由度力反馈操纵杆的结构原理;根据其主要功能,提出了对操纵杆的主要性能要求,包括工作空间、奇异位形、结构解耦及各向同性等;在满足主要性能要求的条件下,分析了性能与上下平台半径、上下平台定位角及连杆长度等参数之的关系,为设计提供了依据。
贺子杏邓乐
关键词：STEWART平台性能指标结构尺寸
装载机工作装置动力仿真研究被引量：3
2006年
本文以装载机工作装置的八杆机构为例,建立了工作装置的多体机械系统模型和液压系统模型,进行二者的耦合实时动力仿真,分析了液压系统与多体机械系统间的交互作用。
范文杰邓乐杨斌张子达
关键词：装载机多体系统液压系统动臂
串联式履带机器人越障性能研究被引量：3
2013年
为应对在自然灾害、煤矿井下事故发生后的搜救工作,提出了一种新型的串联式履带搜救机器人结构,该机器人由3个双履带机器人模块通过铰接连接构成.通过双履带机器人模块的俯仰改变机器人的质心位置,从运动学的角度研究该机器人攀爬台阶的过程及性能,采用数值计算方法分析该机器人的越障高度与仰角、关节角的关系.通过与双履带机器人最大越障高度比较,验证了串联式履带机器人具有较强的攀爬台阶能力.
邓乐谢国周
关键词：关节角质心越障
遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法被引量：6
2008年
结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统。代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反馈控制结构,在工程机器人双向伺服控制系统中应用主动力反馈结构。在空载和弹簧负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验,实验结果表明,p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,改进了遥操作工程机器人力反馈的性能,提高了力反馈透明度。
冯石柱赵丁选尚涛邓乐
关键词：遥操作工程机器人力反馈
一种水合物生成、储运一体化装置
本发明公开了一种水合物生成、储运一体化装置，包括反应釜、气罐、真空泵、水浴设备、转移通道和储运箱，其特征在于：所述气罐与反应釜的进气口相连；所述水浴设备与反应釜的水浴进液口和水浴出液口相连；所述真空泵与反应釜的一号抽真空...
王蕊蕊徐梁周航宋军赵伟龙郝晓茹盛伟邓乐郑海坤
遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统被引量：6
2006年
针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出了一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的改进并行型力觉反馈控制算法;结合遥操作工程机器人主从控制的特点,建立了该算法的动力学模型;搭建并分析了两自由度双向伺服控制实验系统。实验结果表明,该控制算法明显改善了主、从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,同时具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点。
文广赵丁选唐新星邓乐曾春平
关键词：自动控制技术遥操作工程机器人力反馈
具有力觉临场感的遥操作操纵器关键技术研究被引量：7
2005年
具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口,它可以向远端从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩等信息,为操作者提供力觉临场感.其性能直接影响遥操作系统的透明性、稳定性,提供有效的力觉反馈是其研究、设计的关键.对力觉临场感操纵器设计中位置控制精度、操纵器的动态特性、操纵器的各向同性、稳定性、人体工程学指标等方面的性能要求进行了分析,对其结构形式、各向同性与结构非奇异性等结构设计方面的问题进行了研究,对各种驱动方式的特点进行了比较,并对检测与控制系统结构对于系统性能的影响进行了研究.研究表明,在结构设计时,采用机械上解耦、运行过程中惯性保持不变的机械结构,将使控制算法简化.研究结果对于该类装置的研究与开发具有借鉴作用.
邓乐赵丁选唐新星
关键词：力觉临场感
二自由度力反馈操纵装置
本实用新型公开了一种遥操纵作业和虚拟现实系统中操纵用的二自由度力反馈操纵装置。现有的电动操纵装置的反馈力太小，并且没有操纵力信号的输出。为此我们设计了一种电液伺服二自由度力反馈操纵装置，其特征在于：直轴(1)、中部加工有...
赵丁选邓乐倪涛
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