姜力
- 作品数：256 被引量：418H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电气工程更多>>
- 仿人灵巧手关节的位置/力矩控制被引量：2
- 2003年
- 为了使仿人灵巧手完成各种精细作业,提出了一种新的关节位置/力矩控制方法。在自由空间和约束空间中分别采用滑模位置控制和具有前馈的PD力矩控制,在过渡过程中使用系统观测器切换控制模式。这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡。实验证明了该方法的有效性。
- 姜力刘宏蔡鹤皋
- 关键词：智能机器人阻抗控制自适应控制
- 智能肌电假肢的多通道电刺激反馈系统
- 智能肌电假肢的多通道电刺激反馈系统，属于生物机电一体化领域，为解决现有电刺激反馈系统对肌电信号提取的干扰问题。包括交互控制器、多通道电刺激器和降干扰电刺激电极阵列，多通道电刺激器包括电源转换电路、多通道信号发生电路和多通...
- 姜力黄琦杨大鹏樊绍巍刘宏吴军
- 文献传递
- 空间实验室舱内机器人综合服务系统仿人灵巧手的研究
- 刘宏高晓辉金明河蔡鹤皋付强李家炜姜力谢宗武刘伊威巍然
- 课题目标为研制具有世界先进水平、集成度高、智能程度高、满足空间操作要求的仿人灵巧手。课题的研究内容：(1)仿人灵巧手的机械优化设计；(2)传感器系统的研究；(3)仿人灵巧手微型电机驱动系统、数字串行通讯系统、微处理器系统...
- 关键词：
- 关键词：综合服务系统仿人灵巧手机械优化设计传感器系统
- 一种多自由度仿人刚柔混合手及其制造工艺
- 一种多自由度仿人刚柔混合手及其制造工艺，属于机器人技术领域。每个所述软体手指均包括掌指关节及指间关节；所述中央气道与中央气腔连通，所述多个掌指关节气腔环绕中央气道设置，且掌指关节气腔外侧缠绕一层纤维限制螺纹管，在中央气道...
- 姜力甄睿辰樊绍巍程明
- 基于SPCE061A的多自由度假手语音控制系统的研究被引量：5
- 2006年
- 介绍了利用语音识别和无线传输技术实现对多自由度假手的远程语音控制系统.用该语音控制系统弥补了基于肌电信号(EMG)和脑电信号(EEG)控制系统的不足.从而使多自由度假手进一步满足残疾人的需要,给残疾人带来更多的方便.该语音控制系统结构灵活紧凑,质量轻,能耗低,易于功能扩展,便于在以后的工作中增加用户所需的功能.
- 宋超姜力赵大威
- 关键词：语音识别无线通讯假手
- 用于残疾人假手的拇指被动关节
- 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展‑内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所...
- 姜力程明樊绍巍刘炳辰曾博刘源刘宏
- 文献传递
- 一种仿人机械手
- 本发明提供了一种仿人机械手，涉及机械手技术领域。本发明所述的仿人机械手，手心板上设有多个手心触觉传感器；核心安装板内设有主控制板，主控制板上设有多个分别用于检测仿人机械手的姿态角、加速度、温度以及电流的传感器；手指包括四...
- 姜力程明杨大鹏刘宏
- 机器人手指尖六维力/力矩传感器的研制被引量：8
- 2002年
- 提出一种机器人手指尖六维力 /力矩传感器 ,并对其弹性体结构进行详细论述 ;分析应变量与测量量的对应关系 ;采用现代设计手段对弹性体进行模态分析。并介绍了传感器放大处理电路 。
- 高晓辉刘宏蔡鹤皋姜力
- 关键词：力传感器弹性体应力机器人模态分析
- 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置
- 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，...
- 樊绍巍何其佳刘源姜力杨大鹏程明
- 文献传递
- 欠驱动自适应残疾人假手的结构设计
- 欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指残疾人假手，所设计的假手结构简单，重量轻，适应性强，它既可以作为残疾人假手，也可以应用于仿人形机器人末端操作器。根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型,并应用该模...
- 史士财赵大威高晓辉姜力刘宏
- 关键词：欠驱动末端操作器虚功原理
