蔡自兴
- 作品数：639 被引量：4,942H指数：34
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学电子电信更多>>
- 自重构的多机器人免疫网络模型及其应用
- 2008年
- 针对多机器人网络系统存在故障检测与修复、网络重构与修复等问题,提出了自重构的免疫网络模型,将正常的节点表示为自体,将受损的节点或外来非法机器人表示为异体,用重构算法优化受损的系统,用免疫算法消除故障并修复系统.研究了免疫计算技术在多机器人网络系统的应用方法,设计了多机器人免疫网络的免疫算法和网络重构算法,给出了多机器人灭火的应用例子.
- 蔡自兴龚涛陈爱斌
- 关键词：多机器人自重构人工免疫系统免疫算法人工智能
- 基于贝叶斯分类器的移动机器人避障被引量：6
- 2004年
- 贝叶斯分类是一种基于贝叶斯定理的统计学分类方法,它是结合先验信息与样本信息计算出后验概率。介绍了一种基于贝叶斯分类的移动机器人避障方法,对摄像头所获得的图像进行图像分割以抽取图像的障碍物边缘信息,根据所得到的障碍物轮廓对其左右边界进行标定。叙述了朴素贝叶斯分类器在先验概率未知情况下的工作过程。基于朴素贝叶斯分类器对未知类标号的样本进行分类,从而得到机器人移动的控制指令。实验结果表明了该方法的有效性和可行性。
- 李仪蔡自兴
- 关键词：贝叶斯分类器移动机器人图像分割
- 基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模被引量：38
- 2009年
- 基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础.
- 任孝平蔡自兴
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型
- 基于移动自组网的多移动机器人远程监控被引量：3
- 2008年
- 提出了一种基于移动自组网的多机器人远程监控方案.这种监控方案可以使离控制台较远的机器人合作探测并将探测信息传回控制台.控制台通过探测数据,远程监控现场环境,并对机器人进行适当的控制.针对多机器人通信网络拓扑变化频繁和通信链路不稳定的现象,提出了一种链路重构的方法来优化通信网络,并实现了多机器人远程监控系统.多机器人协作探测地图的实验验证了系统的实用性和有效性.
- 任孝平蔡自兴
- 关键词：自主移动机器人移动自组网远程监控网络重构
- 递阶智能控制系统的一般结构被引量：6
- 1999年
- 研究递阶智能控制系统的结构问题，介绍了递阶智能机器的一般结构，讨论了与组织级模型有关的决策段结构。
- 蔡自兴
- 关键词：递阶系统智能控制
- 不确定曲面上非完整移动机器人的鲁棒镇定被引量：4
- 2006年
- 针对在不确定曲面上运动的非完整轮式移动机器人设计了鲁棒实际镇定控制律,使得机器人系统具有对曲面而引入的重力干扰的鲁棒性。设计过程中使用参数有界但未知的二次曲面来近似不确定曲面。整个设计过程构建于李群,综合了横截函数方法、积分器backstepping和Lyapunov重设计技术.在讨论了轮式移动机器人的运动学子系统对李群SE(2)的标准群运算的左不变性之后,构造了一个有界横截函数,由它确定了相应的嵌入目标子流形.然后,对移动机器人的运动学误差系统设计了光滑的“虚拟”镇定律,使得误差变量指数镇定,从而也将机器人运动学子系统的状态镇定到先前定义的目标子流形.最后,使用积分器backstepping将该光滑“虚拟”控制律拓展到标称动力学系统,并通过重设计,得到鲁棒实际镇定控制律.仿真结果验证了算法的有效性.
- 祝晓才董国华蔡自兴胡德文
- 关键词：轮式移动机器人鲁棒镇定
- 应用于高维优化问题的免疫进化算法被引量：5
- 2011年
- 针对免疫算法在全局优化过程中多样性不足的问题,提出一种新型的免疫进化算法.随机克隆扩张和多受体随机编辑算子是该算法的主要特色,同时引入改进的超变异算子加强个体的学习能力;提出一种新的算法性能评价准则,以比较不同算法在全局优化中的表现.实验环节中,首先确定了克隆扩张比;然后将免疫进化算法与快速克隆算法和Opt-IMMALG算法进行比较.结果表明,免疫进化算法明显优于另外两种算法.
- 刘星宝蔡自兴王勇彭伟雄
- 关键词：人工免疫系统全局优化问题
- 道路区域分割的车道线检测方法被引量：17
- 2010年
- 为了满足无人驾驶车在高速公路行驶的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于道路区域分割的车道线检测方法.该方法分道路区域分割和车道线检测2个阶段.在道路区域分割阶段,首先提取的道路颜色值,然后在二值边缘图像中搜索连通域,通过将连通域的颜色特征值与道路颜色特征值比较来快速定位道路区域,并将这一区域划定为车道线检测的感兴趣区域.车道线检测阶段则使用改进的概率Hough变换方法提取车道线点,并使用最小二乘法对车道线点集进行拟合,获得车道线模型的参数.实验证明该方法相比传统的利用标准Hough变换算法准确率提升23%,有效地排除了道路区域外的直线像素干扰,具备较好的鲁棒性和实时性.
- 鲁曼蔡自兴李仪
- 关键词：车道线检测感兴趣区域
- 一种无线传感器网络的二次部署方法
- 2011年
- 无线传感器网络中传感器节点的部署位置对整个网络的性能(比如:覆盖率、通信成本和连通性等)有重要影响.此文针对由移动传感器节点组成的网络,提出一种基于协进化计算的方法来二次部署传感器,节点优化网络的性能,所提方法先将部署区域划分为小区域,传感器节点则根据其初始位置所在的小区域划分成不同的群落,每个群落在其直接邻居群落的参与下进化,获得群落内传感器的最佳部署位置.仿真实验表明,此方法在覆盖率、移动总距离和收敛性上都优于基于传感器个体的协进化二次部署算法.
- 匡林爱蔡自兴
- 关键词：无线传感器网络移动传感器
- 移动机器人SLAM中一种混合数据关联方法被引量：5
- 2011年
- 数据关联是移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的一个难点问题.将经典的单匹配最近邻(ICNN)算法和分枝限界联合匹配(JCBB)算法结合起来,提出了一种基于局部地图的混合数据关联方法.在SLAM数据关联过程中,首先采用ICNN算法在局部地图中进行数据关联,并判断关联结果的正确性,若有错则采用JCBB算法在错误匹配处周围的局部区域内重新进行数据关联,以纠正错误的关联结果.实验结果表明,该方法实时性强,精确度高,适用于不同复杂程度的环境.
- 邹智荣蔡自兴陈白帆
- 关键词：同时定位与建图数据关联最近邻
