赵旖旎
- 作品数：23 被引量：38H指数：5
- 供职机构：中国空间技术研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制被引量：5
- 2009年
- 针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.
- 赵旖旎程红太张晓华
- 关键词：动态伺服控制LYAPUNOV稳定性理论滑模变结构控制
- 灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述被引量：4
- 2011年
- 灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制进行了展望。
- 张晓华赵旖旎程红太
- 关键词：动态伺服控制
- 基于Pofibus-DP的中压气源监控管理系统被引量：2
- 2008年
- 为提高用于风洞实验的中压气源的自动化程度,设计并建立了基于Profi-bus-DP现场总线的监控管理系统。详细阐述了系统的网络组成和工作原理,介绍了通信、监控系统和现场PLC软件的设计,实现了系统远程监控、现场监控以及流量计量3个主要功能。实践表明,系统运行达到设计要求,实现了中压气源的自动化管理。
- 高丙团张晓华杨龙山郭源博赵旖旎
- 关键词：PROFIBUS-DP可编程逻辑控制器
- 基于预测控制的卫星能量管理策略研究
- 2022年
- 随着大功率电推进负载、通信载荷时分多址工作模式等大量使用,对卫星能源系统阶跃响应要求越来越高。为了减少阶跃负载对母线电压尖峰的影响,提出了一种基于预测控制的卫星能量管理策略,该策略基于能量守恒原则预测电流变化趋势,从而进一步提高母线的动态响应能力。通过系统级仿真验证了该算法的有效性。
- 蒋硕章玄赵旖旎雒东阳付宇
- 关键词：能量管理策略卫星预测控制
- 灵长类仿生机器人运动控制研究
- 仿生机器人是仿生学的各种先进技术与机器人领域的各种应用目的的最佳结合。从机器人的角度来看，仿生机器人是机器人发展的最高阶段;从仿生学的角度来看，仿生机器人是仿生学技术的完美综合与全面应用。仿生技术是当今运动控制的前沿课题...
- 赵旖旎
- 关键词：运动控制虚拟样机技术仿真模型
- 文献传递
- 基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制被引量：5
- 2009年
- 引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制。针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响。欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的。
- 赵旖旎程红太张晓华
- 关键词：动态伺服控制李亚普诺夫稳定性理论
- 一种卫星天线指向精度的确定方法
- 一种卫星天线指向精度的确定方法，首先，从卫星大系统角度出发，确定影响卫星天线指向精度的各种误差源，主要包括了天线特性、卫星总装和部件的安装误差、卫星控制系统的姿态控制误差以及卫星轨道漂移；其次，对已确定的各误差源项进行作...
- 吕红剑石明潘屹杨凌轩刘建功侯芬赵旖旎周明玮
- 文献传递
- 灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究被引量：2
- 2010年
- 研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.
- 张晓华赵旖旎程红太
- 基于能量的Acrobot动态伺服控制被引量：6
- 2008年
- 研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪.首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件;然后利用Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律,并给出控制律存在的一系列条件;最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响.仿真实验表明了所设计的控制器是有效的.
- 张晓华程红太赵旖旎
- 关键词：ACROBOT欠驱动动态伺服控制LYAPUNOV稳定性理论
- 欠驱动悬摆运动控制实验装置
- 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱...
- 张晓华赵旖旎程红太石如冬陈宏钧
- 文献传递
