马苗苗
- 作品数：13 被引量：51H指数：4
- 供职机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程经济管理更多>>
- 约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制被引量：9
- 2009年
- 针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型,研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略,通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域,以跟踪'8'字形轨迹为例进行了仿真,结果表明,闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。
- 韩光信陈虹马苗苗赵海艳
- 关键词：自动控制技术轮式移动机器人非完整约束控制约束非线性预测控制
- 约束系统的干扰抑制策略及其应用研究
- 本文的主要研究内容是约束系统的干扰抑制策略,将被控输出分解为性能输出和约束输出分别处理。文章首先提出了两种约束控制方法――椭圆域法和广义H2法,并分别以H∞性能和H2性能为优化指标,在基于LMI优化的多目标控制框架对约束...
- 马苗苗
- 关键词：时域硬约束线性矩阵不等式
- 基于LMI优化的主动悬架多目标控制被引量：14
- 2006年
- 首先将汽车主动悬架的控制问题归结为有时域硬约束的鲁棒干扰抑制问题．在多目标控制框架下,基于线性矩阵不等式(LMI)优化技术,提出了一种H_2/广义H_2混合控制策略：利用广义H_2范数描述系统的时域硬约束,同时选择H_2范数最小化系统的性能输出,最终将系统的控制律归结为求解具有LMI约束的半定规划问题．以半车模型为例设计了主动悬架控制器,并给出了较全面的分析和仿真结论．最后利用快速原型(RCP)和硬件在回路仿真(HILS)一体化技术进一步验证所提方法的有效性和可行性．
- 陈虹马苗苗孙鹏远
- 关键词：主动悬架时域硬约束硬件在回路仿真
- 基于非线性静态反馈解耦的三容系统PI控制被引量：10
- 2004年
- 三容系统实验台是模拟多容器流程系统的多输入多输出、时变、强耦合、非线性的实验系统。采用一种基于非线性静态反馈的解耦方法进行三容实验系统的液位控制,当系统满足一定的条件时,可以寻找到一个输出与等效新输入之间的线性微分方程关系,然后再选择合适的状态反馈形式即可使该非线性系统解耦。经解耦,三容系统可分解为两个相互独立的单输入单输出线性子系统,对每个这样的子系统可以采用PI控制。给出了应用的实验结果和与没有使用解耦的PI控制方法的比较。
- 高兴泉刘淳马苗苗陈虹
- 关键词：非线性解耦三容系统PI控制
- 基于LMI优化的H_∞/广义H_2输出反馈主动悬架控制被引量：2
- 2006年
- 在多目标控制框架下,基于线性矩阵不等式(LMI)优化技术,提出了一种H_∞/广义H_2输出反馈控制策略;利用广义H_2范数描述系统的时域硬约束,同时选择H_∞范数最小化系统的性能输出,最终将系统的控制律归结为求解具有LMI约束的(半)正定规划问题．对四自由度(4DOF)二分之一车主动悬架系统的仿真表明:H_∞/广义H_2输出反馈主动悬架系统能用有限的主动力保证操纵稳定性,并明显改善乘坐舒适性。
- 于树友马苗苗陈虹
- 关键词：主动悬架时域硬约束
- 考虑时域硬约束的T-S模糊系统鲁棒H_∞控制被引量：2
- 2009年
- 针对带有时域硬约束(包括执行器饱和约束与状态约束)的不确定T-S模糊系统,提出了一种鲁棒H∞控制方法.先给出在不确定性参数范数有界的前提下T-S模糊系统满足给定H∞性能指标的充分条件,再寻找在一个有界能量干扰作用下包含所有系统状态轨迹的椭圆域,然后利用双椭圆域方法和S-Procesure将时域硬约束转化为一组LMI约束.这种多目标设计最终归结为实现一个带有LMI约束的优化问题.文中的最后给出并讨论了该方法用于倒立摆系统的仿真结果.
- 高兴泉马苗苗陈虹
- 关键词：T-S模糊系统时域硬约束参数不确定鲁棒H∞控制
- 基于非线性静态反馈解耦的三容系统PI控制
- 三容系统实验台是模拟多容器流程系统的多输入多输出、时变、强耦合、非线性的实验系统.采用一种基于非线性静态反馈的解耦方法进行三容实验系统的液位控制,当系统满足一定的条件时,可以寻找到一个输出与等效新输入之间的线性微分方程关...
- 高兴泉刘淳马苗苗陈虹
- 关键词：三容系统解耦PI控制
- 文献传递
- 不确定约束T-S模糊系统的鲁棒最优控制
- 2009年
- 针对带有时域约束(包括控制输入约束与状态约束)和不确定性的T-S模糊系统,研究了其鲁棒最优控制问题。利用S-Procesure导出了求解状态反馈控制器的充分条件。该控制问题最后归结为求解在一组非线性不等式族约束条件下的优化问题,本文给出了该优化问题的迭代求解步骤。在倒立摆系统中应用的仿真结果表明,本文所提方法是有效的。
- 高兴泉马苗苗陈虹
- 关键词：自动控制技术鲁棒最优控制
- 主动悬架H_2/广义H_2输出反馈控制被引量：15
- 2007年
- 本文提出了一种主动悬架控制的H2/广义H2输出反馈控制方法.依照国际标准ISO2631.3选择垂直和俯仰加速度的频率加权.根据路面干扰谱特征,选用H2范数作为乘坐舒适性的指标,广义H2范数描述轮胎接地性等时域约束要求.在多目标控制框架下,将输出反馈控制器的设计转化为求解LMI优化问题.基于半车模型,给出了输出反馈主动悬架系统的频域分析和时域仿真.
- 陈虹马苗苗孙鹏远
- 关键词：主动悬架多目标控制
- 基于LMI优化的H∞/广义H2输出反馈主动悬架控制
- 在多目标控制框架下,基于线性矩阵不等式(LMI)优化技术,提出了一种H∞/广义H2输出反馈控制策略:利用广义H2范数描述系统的时域硬约束,同时选择H∞范数最小化系统的性能输出,最终将系统的控制律归结为求解具有LMI约束的...
- 于树友马苗苗陈虹
- 关键词：主动悬架时域硬约束
- 文献传递
