全权
- 作品数：108 被引量：221H指数：7
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学理学更多>>
- 一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法
- 本发明涉及一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法，其特征在于：该方法具体包括：步骤一：系留无人机水平位置控制器设计；步骤二：螺旋桨推力大小选择；步骤三：计算期望姿态角。本发明提出的一种系留无人机近地回收位置控制器设计方...
- 全权杜光勋张婧
- 一种基于图论的机场空域无人机流量控制方法被引量：11
- 2020年
- 城市物流无人机机场需具有同时起降多架无人机的能力,针对中小型垂直起降无人机设计了一种单入口单出口、航路交叉、多停机坪的机场模型,提出了一种基于图论的飞行安全优先的流量控制方法。根据机场内无人机飞行状态,控制无人机进离场时间,规划出机场内飞行航路,保证无人机飞行安全。仿真结果表明:该流量控制方法可以确保无人机在机场空域内安全有序飞行;分别测试了面积不同的机场进场与进离场运行容量,在单个停机坪面积一定时,停机坪数量越多进场容量越大,但进离场容量反而越小;因此在设计机场时,在给定的机场面积情况下,需要合理规划停机坪数量。
- 崔恺曾国奇林伟全权
- 关键词：机场流量控制图论
- 基于一维标定杆的普通、广角、鱼眼立体摄像机的通用标定方法
- 一种基于一维标定杆的普通、广角、鱼眼立体摄像机的通用标定方法，该方法有四大步骤：步骤一：摄像机内参的初始化；步骤二：摄像机外参的初始化；步骤三：优化目标函数的建立；步骤四：摄像机内外参的非线性优化。由于现有的标定算法不能...
- 全权付强王江蔡开元
- 文献传递
- 输入受限系统的可控度及其在飞行控制中的应用被引量：6
- 2014年
- 可控性是现代控制理论中最重要的概念之一,但是可控性只能给出系统可控或不可控的结论,而不能给出系统可控的程度.要回答这个问题,需要对可控性进行定量化描述.文章针对可控性的定量化指标的研究进行了调研和综述.在调研的基础上,将可控度主要分为三类:基于可控性矩阵的可控度,模态可控度,状态范数可控度.另外,文章重点讨论了输入受限系统的可控度问题以及可行的研究.最后,分析研究了可控度在飞行控制中飞行器执行器配置,容错控制分析,航路规划以及飞行安全监控中的应用.
- 杜光勋全权
- 关键词：飞行控制
- 视觉与惯性传感器融合的隐式卡尔曼滤波位置估计算法被引量：6
- 2012年
- 机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是,所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器,并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法将加速度信息中的偏移量作为滤波器状态来估计,以补偿其对位置估计结果的影响.仿真结果显示,所给出的隐式卡尔曼滤波器收敛,加速度偏移带来的影响被有效的补偿.
- 杜光勋全权蔡开元
- 关键词：视觉传感器融合位置估计
- 从电场角度引出的基于边缘特征的归一化形状识别算法研究被引量：2
- 2004年
- 为了从一新的角度来解决图像形状识别问题 ,提出了一种从电场角度引出的基于边缘特征归一化的形状识别算法 ,即在图像处理过程中 ,像素将被赋予电量 ,各个图像的形状信息是用带电像素在三维空间产生的电势与电场强度的值来表征。该算法处理都是基于二值图像 ,并先通过边缘检测技术找出图像边缘信息 ,然后通过对边缘进行多边形逼近来得出边缘的角点信息 ,最后再对归一化的观测点进行电势与电场强度的计算。由于一个图形存在着无穷的观测点 ,因此在实际运用中合理选择观测点是重要且必要的 ,因为它能更加合理地反映图形的形状信息 ,故更加适合计算机对图形形状的判断。实验表明 ,当被识别的二值图像发生旋转、位移、变形时 ,该方法都能取得比较好的识别效果。
- 全权张弘谢凤英
- 关键词：电势电场强度多边形逼近观测点图像处理
- 一种多旋翼飞行器动力系统的效率优化选型方法
- 本发明提供了一种多旋翼飞行器动力系统的效率优化及配件选型方法。它基于优化方法，在充分考虑设计需求约束和电机安全约束的情况下，综合优化电机和螺旋桨的效率，得到使效率最优的多旋翼飞行器动力系统配件选型方法。该方法快速有效，利...
- 全权戴训华任锦瑞
- 一种基于有限维分布的碰撞概率实时评估方法
- 本发明涉及一种基于有限维分布的碰撞概率实时评估方法，包括如下步骤：步骤1：建立待评估系统控制模型以及碰撞模型。步骤2：根据待预测时间区间，生成等时间间隔取样点；步骤3：重复进行轮盘赌，生成依概率等距离分布的取样点；步骤4...
- 全权张贺鹏
- 一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法
- 本发明公开一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法：步骤一：建立自主穿越二维直线管道问题的数学模型，其中包括建立智能体的运动模型,安全区域、避障区域、探测区域三种区域模型，以及建立二维直线管道的数学模型；步骤二...
- 全权付饶高岩毛鹏达蔡开元
- 文献传递
- 一种飞行器动力系统的快速配件选型方法
- 本发明的目的是提供一种飞行器动力系统的快速配件选型方法，该方法有七个步骤：步骤一，顶层设计需求的分解；步骤二，配件数据库的建立；步骤三，统计学模型参数的获取；步骤四，最优电机的选择；步骤五，最优螺旋桨的选择；步骤六，最优...
- 全权戴训华任锦瑞马海彪
- 文献传递
