孙容磊
- 作品数：77 被引量：197H指数：10
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生一般工业技术更多>>
- 一种假肢臂差动关节机构
- 本发明公开了一种假肢臂差动关节机构，包括支架和固定于支架上的两电机、两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节机构，两电机的输出轴分别依次连接两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节；差动齿轮关节包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和第...
- 熊蔡华贺磊陈文斌孙容磊
- 文献传递
- 四足机器人在非规则地形上的路径规划
- 2013年
- 建立了非规则复杂地形环境的简化数学模型。结合地形环境的模型建立的问题的相关模型。基于启发式的遗传算法,进化选择不仅仅在交配繁殖阶段,更是融入了种群初始化阶段。通过对机器人连续轨迹的离散化建模,将复杂路径规划问题简化,实现了路径的高效自主优选。为四足机器人的静步态运动的全局路径规划建立了新的思路。
- 夏任司孙容磊
- 关键词：四足机器人遗传算法仿真
- 一种两自由度的剪切式磁流变液阻尼器
- 本发明公开了一种两自由度的剪切式磁流变液阻尼器，包括缸体、活塞、导向环、线圈、密封圈和轴用卡簧，所述缸筒中空，其内设置有磁流变液；所述活塞的轴线水平设置并且其贯穿所述缸体，所述活塞上设置有导向环环形安装槽、线圈环形安装槽...
- 孙容磊黄鑫
- 文献传递
- 上肢运动功能恢复装置
- 1.本外观设计产品的名称：上肢运动功能恢复装置。;2.本外观设计产品的用途：用于人体上肢运动功能的训练恢复。;3.本外观设计的设计要点：在于产品的形状。;4.最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。
- 熊蔡华孙容磊胡雯蔷黄朝晖陈文斌李梁军
- 文献传递
- 基于自适应切换迭代学习的绳驱踝外骨骼力控制器设计
- 2024年
- 人-外骨骼构成强耦合系统,步态的偶然变异对控制器产生较大干扰,导致系统震荡。针对这一问题,提出了一种自适应切换的迭代学习控制策略。在峰值误差较大时,采用峰值迭代学习控制,仅对力控信号峰值点进行迭代更新;当峰值误差较小时,切换为传统的PD型迭代学习控制,对力控信号所有点进行迭代更新。为进一步改善控制效果,设计了前馈控制器来补偿鲍登绳传动的非线性摩擦。仿真和外骨骼实验结果表明,与传统PD型迭代学习算法相比,自适应切换的迭代学习控制策略保证了助力曲线的平稳升降,同时该策略具有更快的收敛速度以及受干扰后更快的恢复速度,实现了行走过程中辅助力的准确跟踪控制。
- 李颖孙容磊张歆悦
- 关键词：自适应切换前馈补偿器
- 测程法系统误差的测量与校核被引量：14
- 2004年
- 在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 ,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数 .试验结果表明 :本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度 .
- 王卫华熊有伦孙容磊
- 关键词：移动机器人
- 低成本教育型机器人控制器的设计与实现
- 2004年
- 论述了一种低成本机器人控制器的设计与实现 .采用AT89C2 0 5 1作为主芯片 ,提供两路独立的电机驱动和最多 7个外围扩展口 .软件采用汇编语言编写 ,能下载并运行上位机程序 ,配合外围红外传感器 ,实现了追踪和安全漫游 .
- 李学荣吴金波孙容磊
- 关键词：机器人控制器AT89C2051漫游
- 一种双钢丝绳驱动的踝关节外骨骼及其辅助力调节方法
- 本发明提供一种双钢丝绳驱动的踝关节外骨骼及其辅助力调节方法，装置包括：鞋侧固定支架、钢丝绳支架、小腿支架、鲍登线以及电机驱动装置。两根鲍登线裸露钢丝绳固定在钢丝绳支架的两侧，在小腿后侧交叉向上，经小腿支架上的光滑通孔，进...
- 孙容磊刘宇瑶
- 一种具有储能效应的仿生四足机器人
- 一种具有储能效应的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，对现有仿生四足机器人的刚性脊柱进行改进。本实用新型由前躯干、后躯干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前后躯干分别与脊柱前后两端连接，脊柱能够带动前躯干...
- 孙容磊聂华苏振东赵越秦国华
- 文献传递
- 一种龙门式上肢康复训练装置
- 本实用新型公开了一种龙门式上肢康复训练装置，包括龙门式机架、XYZ三轴方向上的直线运动机构和手柄组件，其中X轴直线运动机构用于使钢丝绳可带动X向滑块沿着直线导轨实现水平左右方向的直线运动；Y轴直线运动机构用于带动龙门式机...
- 孙容磊张宇王晓红高远
- 文献传递
