朱宇
- 作品数：34 被引量：69H指数：5
- 供职机构：长安大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种无人车紧急车辆避让能力测试方法及测试场
- 本发明提供了一种无人车紧急车辆避让能力测试方法及测试场包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：所述测试场包括道路，将待测车辆置于所述道路上，控制参考车辆在与待测车辆同一车道或相邻车道的前方或后方行驶，且参考车...
- 赵祥模王润民徐志刚邓晓峰孙朋朋刘丁贝李骁驰刘占文朱宇闵海根
- 文献传递
- 自动驾驶封闭测试场地建设技术研究与实践被引量：13
- 2020年
- 自动驾驶封闭场地测试是自动驾驶开放道路测试及自动驾驶汽车大规模市场化应用的必要前提,近年来国内外开展了大量的自动驾驶封闭测试场地建设工作。文章围绕自动驾驶封闭场地测试,首先系统总结分析了国家交通运输部发布的《自动驾驶封闭测试场地建设技术指南(暂行)》的主要内容及典型测试场地的建设要求,然后面向场地构建应用阐述了长安大学车联网与智能汽车试验场的建设实践,最后针对现有测试场地及建设技术难以满足多种技术形式的自动驾驶汽车的测试需求提出了相应的解决思路。
- 王润民张心睿王由道张雷张雷
- 关键词：自动驾驶
- 一种无人车泊车能力的测试系统及测试方法
- 一种无人车泊车能力的测试系统及测试方法，该系统包括测试场地、第一参考车辆、路侧单元、控制中心以及待测车辆；所述测试场地包括：通行车道；第一停车位，设置在通行车道旁；多个参考停车位，所述第一停车位于多个参考停车位中的两个参...
- 赵祥模朱宇王润民王武祺周文帅徐志刚孙朋朋
- 面向高速公路车辆切入场景的自动驾驶测试用例生成方法被引量：18
- 2021年
- 为在自动驾驶汽车基于场景的测试中生成涵盖相应场景中复杂多变的真实交通运行过程的测试用例,从highD数据集中提取车辆切入场景的多个实际样本,通过分析运动参数和参与车辆之间的位置关系,建立车辆切入场景的描述模型,根据切入点的碰撞时间评估该方案的风险程度,并结合描述模型中参数的分布,采用蒙特卡罗方法生成测试用例。结果表明,生成的车辆切入测试用例能够覆盖所有风险等级,可较好地支持自动驾驶测试。
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- 关键词：测试用例蒙特卡洛方法
- 一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法
- 本发明公开了一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法，利用设有交通信号灯的十字交叉测试道路作为无人车测试场地，在十字交叉测试道路旁设置路侧设备和控制中心计算机，利用路侧设备和控制中心计算机与待测试车辆实现信息交互，获...
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- 文献传递
- 基于TsGAN的自动驾驶汽车高速公路变道切入测试场景自动生成算法
- 2024年
- 前方相邻车道车辆变道切入自动驾驶车辆所在车道是典型的高速公路自动驾驶高风险场景,在实际高速公路上进行该类场景的复现测试存在非常高的安全风险,虚拟仿真测试是解决该问题的最佳途径之一。为自动生成批量化的高保真高速公路变道切入测试场景,该文提出了一种基于时间序列生成对抗网络(TsGAN)的自动驾驶汽车高速公路变道切入测试场景自动生成算法。该算法以变道切入时刻两车的车头时距和侧向时距为场景危险程度评价指标,从高速公路真实轨迹数据集highD中提取4类不同危险程度的2853个变道切入场景实例,基于TsGAN构建变道切入测试场景生成模型,并利用所提取的真实轨迹数据训练模型;其后,采用所构建的模型生成前车变道轨迹和测试车变道切入时刻前的运行轨迹,通过比较所生成的变道轨迹与真实轨迹之间的分布相似性、频谱误差,验证所生成的轨迹的真实性。该文还分析了所生成的场景中变道切入时刻两车的运动关系及轨迹参数分布,检验了自动生成的场景在自然场景中的覆盖度。结果显示:从轨迹关键参数的分布来看,TsGAN模型生成的变道轨迹与真实轨迹的平均相似度达79.7%,平均频谱误差小于8%,落在最相似真实轨迹缓冲区的轨迹超过83.2%,表明所生成的轨迹具有高真实性;与所采集的真实场景相比,所生成的场景实例覆盖范围更大,在参数区间内分布更均匀,变道切入时刻前方变道车辆与测试车的车头时距和侧向时距分别降低了17.83%和16.37%(平均值),车辆轨迹参数分布区间平均增长了19.44%,表明所生成的场景在自然场景中具有较高的覆盖度;所提出的基于TsGAN的场景生成模型可模拟4种不同危险程度的变道切入测试场景,具有较强的针对性。
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- 关键词：交通工程自动驾驶汽车
- 一种基于LTE-V的车联网通信测试系统及测试方法
- 本发明公开了一种基于LTE‑V的车联网通信测试系统及测试方法，采用ENodeB基站、路侧测试单元、用户测试终端、LTE‑V核心网和本地服务器组构成测试平台，利用移动通信技术应用到车联网通信领域，采用了广域集中式蜂窝通信和...
- 赵祥模王润民徐志刚刘丁贝刘占文闵海根李骁驰李东武邓晓峰杨澜王淼朱宇
- 文献传递
- 无人车禁令交通标志牌自主感知能力测试系统及测试方法
- 本发明公开了一种无人车禁令交通标志牌自主感知能力测试系统及测试方法，通过设置测试车辆、路侧单元、摄像头、测试管理中心以及与交通场景所对应的禁令交通标志牌测试装置；基于测试场的实际测试将更精准的测出无人车真实的自主感知禁令...
- 赵祥模王润民徐志刚尚旭明孙朋朋朱宇刘占文邓晓峰刘丁贝胡锦超
- 文献传递
- 基于嵌入式Linux操作系统的实时性研究
- 实时操作系统是嵌入式系统的灵魂，它已经广泛应用在通信、工业控制、军事国防等对实时性要求比较高的嵌入式领域。通用操作系统仅注重系统的平均性能。对于整个系统来说，所有任务的平均响应时间是关键。与通用操作系统相比，实时操作系统...
- 朱宇
- 关键词：LINUX内核自旋锁实时性
- 文献传递
- 一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法
- 本发明公开了一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法，利用路侧设备、控制中心计算机、参考车辆和测试道路组成用于测试无人车汇入车流能力测试系统，通过在测试道路上利用设定形式的参考车辆作为待测试无人车辆并入主路的参考对象...
- 赵祥模朱宇周文帅王润民徐志刚杨澜孙朋朋承靖钧
- 文献传递
