黄登峰
- 作品数：12 被引量：21H指数：3
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于小波基模糊神经网络的漂浮基柔性空间机械臂轨迹跟踪控制
- 2012年
- 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,参数未知漂浮基柔性空间机械臂关节空间协调运动的轨迹跟踪控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,由假设模态法,建立了漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,针对系统参数未知的情况,设计了一种小波基模糊神经网络的控制方案,以使柔性空间机械臂的载体姿态到达期望位置的同时,机械臂关节铰能够协调地跟踪关节空间的期望轨迹。该方案具有无需预知柔性空间机械臂的模型和系统参数的优点,且网络权值是通过在线学习进行调整,节省了离线训练的时间。系统的数值仿真表明了所提出方案的有效性和可行性。
- 黄登峰陈力
- 关键词：关节空间轨迹跟踪控制
- 基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制
- 随着空间科学技术的发展,空间机械臂系统在未来空间活动中的应用将越来越广泛。与地面固定基机器人系统有明显不同,空间机械臂系统的机械臂与载体之间存在着强烈的运动学和动力学耦合的问题。其突出特点表现为:空间机械臂系统为非完整动...
- 黄登峰陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂运动学控制
- 文献传递
- 具有外部扰动的参数未知漂浮基柔性空间机械臂的对角递归神经网络控制被引量：5
- 2012年
- 讨论载体位置和姿态均不受控情况下,存在外部扰动的参数未知漂浮基柔性空间机械臂系统关节运动的动力学控制问题。由假设模态法,利用拉格朗日方法建立漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,针对存在外部扰动和系统参数未知的情况,利用对角递归神经网络逼近柔性空间机械臂系统的逆动力学模型,设计基于对角递归神经网络的控制方案,以控制柔性空间机械臂的关节铰跟踪在关节空间的期望运动轨迹,同时能抑制柔性杆的振动。该方案由于没有专门设计主动控制器抑制柔性振动,因此不需要测量、反馈柔性振动模态,大大简化控制器的结构;无需预知控制对象的精确模型和系统参数,且能克服外部扰动的影响。计算机数值仿真证实所提方案的有效性和可行性。
- 黄登峰陈力
- 关键词：对角递归神经网络关节空间
- 漂浮基柔性空间机械臂关节运动的分块神经网络控制及柔性振动模糊控制被引量：5
- 2012年
- 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主动抑制的控制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用拉格朗日方法建立了漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程。之后采用奇异摄动理论,将其分解为表示刚性运动的慢变子系统和柔性振动的快变子系统。据此,设计了柔性空间机械臂系统载体姿态及机械臂关节铰协调运动的组合控制器。针对慢变子系统——柔性空间机械臂的刚性运动,设计了分块神经网络控制器,以完成系统参数未知情况下关节空间协调运动的轨迹跟踪;而对于快变子系统——柔性臂的振动,则设计了模糊控制器来主动抑制柔性杆的振动。数值仿真证实了提出方法的有效性。
- 黄登峰陈力
- 关键词：柔性空间机械臂模糊控制
- 基于ArcGIS的警用地理信息系统的
- 黄登峰
- 关键词：GISWEBGISARCGIS网络分析
- 柔性空间机械臂的模糊控制及抑振最优控制被引量：2
- 2012年
- 讨论了载体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。对系统进行输入输出反馈线性化,并采用奇异摄动理论,得到了慢变子系统和快变子系统。然后,设计了两种时间尺度的模糊逻辑控制器,以控制柔性空间机械臂的载体姿态和机械臂关节铰协调地来完成各自在关节空间的期望运动。慢变子系统用模糊控制来进行轨迹跟踪,而快变子系统用最优线性二次型控制来主动抑制柔性杆的振动。系统仿真结果说明了控制器的可靠性和有效性。
- 黄登峰陈力
- 关键词：反馈线性化模糊逻辑控制最优控制
- 刚柔混合漂浮基空间机器人系统的智能神经网络控制
- 空间机器人系统将在未来的太空活动中发挥日益重要的作用。从节省控制燃料的角度出发，考虑使用本体位置不受控、姿态受控或不受控的漂浮基空间机器人系统。为了提高操作性能，有必要采用双臂空间机器人系统。再者，空间机器人系统的杆件多...
- 黄登峰
- 关键词：神经网络控制模糊逻辑控制
- 文献传递
- 漂浮基空间机械臂基于双向映射神经元网络的逆运动学控制被引量：2
- 2009年
- 基于双向映射神经元网络,讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此,根据系统几何关系,结合系统动量守恒、动量矩守恒关系,分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础,利用双向映射神经元网络及李雅普诺夫直接方法,设计了一种收敛的空间机械臂逆运动学控制方法,以控制空间机械臂的末端位姿朝着惯性空间的期望位姿点运动。提出的控制方法的突出优点在于:既不需要确切知道空间机械臂运动雅可比矩阵的具体结构,也不需要了解系统动力学参数的相关信息。一个作平面运动的自由漂浮两杆空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性。
- 黄登峰陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂
- 漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊小波神经网络控制
- 2011年
- 讨论了本体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统协调运动的动力学控制问题.根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程,建立漂浮基空间机械臂系统的动力学方程.在此基础上,针对系统参数未知的情况,设计了一种采用小波基函数作为模糊隶属度函数的模糊神经网络控制器,以控制空间机械臂的本体姿态和机械臂两关节铰协调地完成各自在关节空间的期望运动.其特点是不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系,甚至不需要知道系统参数;而且网络权值是采用反向传播算法根据误差进行在线学习,使模糊神经网络获得更强的自学习和自适应能力,同时也节省了离线学习的时间.系统数值仿真的结果证实上述控制方案是行之有效的.
- 黄登峰陈力
- 关键词：模糊小波神经网络关节空间
- 双臂空间机器人系统协调运动的神经网络前馈控制
- 本文讨论了本体姿态受控、位置不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的控制问题。根据系统动量守恒关系和第二类拉格朗日方程,建立漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程。在此基础上,利用高斯径向基函数神经网络对系统动力学方程...
- 黄登峰陈力
- 关键词：漂浮基双臂空间机器人关节空间
- 文献传递
