吴垠
- 作品数：4 被引量：22H指数：2
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制被引量：15
- 2015年
- 该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路径运动.同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值,从而达到编队控制效果.通过数值仿真及实际的场地实验表明,该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。
- 吴垠刘忠信陈增强孙青林
- 关键词：移动机器人运动学模型跟随者编队控制
- 基于无线网络的多智能体仿真系统的设计被引量：2
- 2014年
- 介绍一种基于无线传感器网络的一致性仿真实验系统,给出该系统的结构框架、组成模块、工作流程以及开发过程中解决的关键问题。采用C语言在IAR Embedded Workbench IDE环境下开发其下位机软件,选择Matlab Gui编程实现其上位机控制界面。该系统以CC2530-MDK为实验设备,在多个终端节点上运行一致性协议,通过实验验证了一致性协议的正确性及其在实际环境中的可行性。该系统界面简洁友好、运行稳定、可扩展性良好,有助于一致性问题的研究。
- 王中林刘忠信吴垠马争光陈增强孙青林
- 关键词：无线传感器网络多智能体系统仿真实验系统一致性
- 迭代学习在多智能体编队中的控制研究被引量：2
- 2016年
- 针对具有控制时延的非线性多智能体系统模型,设计了一种能够实现其稳定编队的迭代学习控制算法.首先,建立单个智能体的动态特性,根据多智能体的拓扑连接结构,将多智能体编队控制问题转化为跟踪问题.其次,针对每个智能体设计形式统一的迭代学习控制器,根据每个智能体不同的动态特性,选取合适的学习增益矩阵.最后,基于λ范数理论证明了算法的收敛性.由于该迭代学习控制算法放宽了对迭代初值的限定,使其达到在任意常值初态条件下的稳定控制,从而满足了各个智能体在初始位置随机分布时的编队控制要求.仿真结果证明了文中所给算法的有效性.
- 吴垠刘忠信陈增强孙青林
- 关键词：迭代学习控制多智能体系统编队控制
- 一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计被引量：4
- 2014年
- 研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式——用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。
- 王中林刘忠信陈增强孙青林吴垠马争光
- 关键词：多智能体系统一致性编队控制机器人
