王超杰
- 作品数：9 被引量：18H指数：3
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法
- 本发明公开了一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法，包括：启动蛇形机器人和激光测距仪，随着蛇形机器人的运动，激光测距仪实现对环境信息的采集，并对采集的激光数据进行预处理；进行地图初始化，将当前的激光的测量值与当前的地...
- 王超杰赵旭苏中连晓峰
- 文献传递
- 一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法
- 本发明公开了一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法，包括：启动蛇形机器人和激光测距仪，随着蛇形机器人的运动，激光测距仪实现对环境信息的采集，并对采集的激光数据进行预处理；进行地图初始化，将当前的激光的测量值与当前的地...
- 王超杰赵旭苏中连晓峰
- 文献传递
- 未知环境中机器人可行区域的认知研究被引量：3
- 2015年
- 针对未知环境中无人车对可行区域的认知,提出了一种结合分水岭算法、边缘提取、区域合并等思想的图像分割方法。利用图像的灰度信息进行分水岭变化后,将图像过分割成多个小区域;再根据边缘信息所在位置对这些小区域进行初步区域合并。最后利用区域邻接图和图像的色调、亮度、灰度等信息描述剩余区域间的关系,将2个相邻区域的色调和灰度差值关系作为权值函数,根据亮度信息寻找阈值。实验结果表明:该方法有效提高了区域合并的准确性,成功分割出可行区域,为无人车的自主行驶提供了有力的保障。
- 陈庚李擎时佳斌王超杰
- 关键词：图像分割
- 搜救机器人激光/里程计SLAM研究
- 同时定位与地图构建（SLAM）是指:移动机器人在未知环境下从未知的起点出发，利用传感器感知的环境信息递增的建立环境地图，同时对自身的位置进行定位。为了减少计算量、满足实时性的要求，本文提出了一种MiniSLAM算法，将其...
- 王超杰
- 关键词：搜救机器人地图构建路径规划
- 高动态GNSS接收机导航数据采集完整性研究被引量：1
- 2014年
- 由于高动态GNSS接收机数据更新率高、数据量大,因而对高动态GNSS接收机导航数据采集的完整性提出了很高要求;针对上述要求,对高动态GNSS接收机导航数据采集完整性进行研究,设计了定时、事件触发和双缓冲3种导航数据采集方法;由于数据截断问题,定时方法的数据丢帧率为15.72%,适用于数据量少、更新率低的环境;事件触发方法虽然有效避免了数据截断,但由于缓冲区溢出,导致数据丢帧率为11.88%,适用于短时数据采集的环境;双缓冲方法有效解决了数据截断和缓冲区溢出问题,丢帧率为0,适用于高动态环境;最后,将双缓冲采集方法在高动态GNSS接收机导航数据采集中应用,结果证明所设计的采集方法能够高效完整地采集数据。
- 时佳斌苏中王超杰陈庚
- 关键词：高动态GNSS接收机串口通信
- 优化蚁群算法在无人车自主导航中的应用被引量：2
- 2014年
- 由于蚁群算法规划的最优路径存在尖峰和折线,研究利用三阶贝塞尔曲线对蚁群算法进行优化,通过选择可靠的控制点来控制最优路径的整体趋势,从而消除路径上的尖峰并对折线进行平滑处理;将优化后的蚁群算法在无人车自主导航中进行了应用,结果证明优化后的蚁群算法可以为无人车实时规划出一条高质量的最优路径,最优路径不仅有效地避开了障碍物,而且有效消除路径上尖峰和折线。
- 时佳斌苏中宋艳敏王超杰季林
- 关键词：蚁群算法BEZIER曲线栅格法路径规划
- 搜救环境中的仿生蛇形机器人SLAM方法被引量：3
- 2015年
- 针对搜救环境中蛇形机器人实时地图构建中计算量大、实时性差等问题,提出一种MiniSLAM算法。采用基于Monte-Carlo定位的粒子滤波算法对机器人位姿进行估计和更新,采用改进的Bresenham算法对环境地图进行更新。实验平台采用基于激光测距仪的自主研制的变结构仿生蛇形机器人,实验结果表明,与传统SLAM相比,该算法计算量较少,实时性高,在复杂环境中精度高,适用于搜救环境下蛇形机器人的应用。
- 王超杰苏中连晓峰赵旭
- 关键词：蛇形机器人BRESENHAM算法
- 自主柔性变形蛇形机器人控制系统设计被引量：7
- 2015年
- 针对搜救机器人对多信息获取与处理、远程监控与运动控制的实时高性能需求,设计了以ARM微处理器STM32为核心、多传感器融合的自主柔性变形蛇形机器人控制系统,实现了机器人的远程监控与运动控制、多传感器环境信息采集等功能。整个控制系统具有良好的扩展性、硬件可裁剪性。通过模拟灾难废墟场景实验,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现多信息的实时准确无线通信,在不同的环境中,具有良好的多步态运动稳定性和自主移动性能。
- 王超杰苏中连晓峰赵旭时佳斌陈庚
- 关键词：多传感器蛇形机器人控制系统
- 蛇形机器人互补滤波和四元数的姿态解算被引量：3
- 2014年
- 针对蛇形机器人姿态解算问题,陀螺存在漂移特性,加速度计的测量值包含重力加速度和运动加速度,磁强计易受周围环境地磁干扰,并且蛇形机器人采用嵌入式微处理器,需要减少计算量。设计了用互补滤波器来实现惯性传感器的数据融合,用四元数进行姿态解算的方法。经过实验验证表明:采用互补滤波和四元数进行姿态解算能有效融合各个惯性传感器的数据,计算量小,能够满足蛇形机器人对精度和实时性的要求。
- 王超杰苏中时佳斌陈庚
- 关键词：蛇形机器人姿态解算惯性传感器四元数
