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徐硕
作品数:
33
被引量:4
H指数:1
供职机构:
哈尔滨工程大学
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发文基金:
国家自然科学基金
海南省自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
文化科学
政治法律
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合作作者
李晔
哈尔滨工程大学船舶工程学院
马腾
哈尔滨工程大学
姜言清
哈尔滨工程大学
武皓微
哈尔滨工程大学
张强
哈尔滨工程大学
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张强
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一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法
本发明属于水下潜航器领域,公开了一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法,步骤(1):输入测深和惯导数据;步骤(2):数据预处理,得到滤波后的测深数据;步骤(3):位姿图构建:计算弱数据关联,构建新子图,通过地形地位进...
李晔
徐硕
马腾
丛正
贡雨森
王汝鹏
武皓微
文献传递
一种基于双目视觉的物体表达方法
本发明属于机器人导航技术领域,具体涉及一种基于双目视觉的物体表达方法。本发明通过机器人搭载的双目相机获取关于场景的当前帧图像;从当前帧左右图像中检测场景里的物体;对得到的左右图像中的物体进行匹配,完成相同物体的配对;利用...
徐硕
高靖萱
马腾
凌宇
姜言清
刘善昌
丁硕硕
孙祥仁
田恩农
张文君
李晔
一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法
本发明公开了一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法,将无人机所识别的目标动态障碍物组成一个TSP环路,使用改进遗传算法求解TSP问题解,使目标动态障碍物组成闭环路径,综合障碍物的无碰撞安全区域和护城河环带区域,得到动态...
田恩农
李晔
李翱
赵怡
徐硕
凌宇
孙祥仁
一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法
本发明涉及一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法,属于水下机器人多波束同步定位与建图领域。包括令N为当前位姿图内由地形匹配得到的数据关联个数,i等于1、j等于1;判断j、i、N的大小关系,计算数据关联j给出的数据关联...
马腾
李晔
姜言清
武皓微
丛正
徐硕
贡雨森
凌宇
一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法
本发明属于多波束测深技术领域,具体涉及一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法。本发明包括水下机器人通过多波束声呐原始数据获取;根据位姿信息解算海底地形数据;根据地形熵对地形数据进行分块处理;根据先验地形训练...
凌宇
高靖萱
马腾
丛正
徐硕
张强
田恩农
孙祥仁
马东
张文君
李晔
一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法
本发明属于水下航行器的对接回收技术领域,具体涉及一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法。本发明的步骤包括光源识别、光源匹配和立体测距,光源识别是通过自适应识别算法和伪光源判别算法,识别图像中正确的光源成像;光源匹配是将立...
徐硕
姜言清
李晔
刘善昌
马东
张文君
文献传递
稀缺认知样本条件下的排除倒影干扰的水面目标检测方法
本发明属于水面图像的目标检测领域,具体涉及稀缺认知样本条件下的排除倒影干扰的水面目标检测方法。本发明首先利用稀缺水面数据集制作时的标注信息锁定目标模板,进行指定区域匹配实现倒影去除,再通过雾化、雨化等多种形式实现样本增强...
顾华宇
李晔
庞硕
徐硕
范彦福
一种无人艇导航方法
本发明公开了一种无人艇导航方法,使用IMU反馈的角度对无人艇进行航向角的闭环控制,引入UWB的定位数据,使无人艇先定当前角度航行一个时间间隔,记录下航行前和时间间隔后的位置坐标,通过两组坐标求解航行的真实角度值,使用卡尔...
田恩农
李晔
姜言清
李翱
赵怡
徐硕
凌宇
孙祥仁
一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法
本发明公开了一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法,属于水下导航与定位领域。本发明使用海底地形等深线图作为先验海图进行匹配定位,减少先验海图地形特征数量及分辨率对匹配结果的影响,在粒子滤波过程中,根据粒子距离等深线最短距...
马东
李晔
马腾
丛正
徐硕
凌宇
一种考虑残差分布的无效地形匹配结果识别方法
本发明属于图像处理领域,公开了一种考虑残差分布的无效地形匹配结果识别方法,包含如下步骤:步骤(1):计算重叠区域高程残差序列;步骤(2):绘制直方图,判断高程残差序列是否满足指定的高斯分布;步骤(3):将重叠区域所有残差...
马腾
李晔
姜言清
武皓微
丛正
徐硕
贡雨森
凌宇
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