王恒之
- 作品数：29 被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 微型腿式胶囊机器人的设计与分析被引量：3
- 2015年
- 针对目前主动式胶囊机器人存在的安全性和有效性问题,提出了一种基于伸缩和平移机构的腿式胶囊机器人.其中,伸缩机构采用微型连杆结构,平移结构采用丝杠-螺母结构.在空间位置、速度和输出力等约束条件下,对这两套驱动机构进行建模和分析,实现尺寸参数和电动机工作参数的优化.经过优化,伸展速度的范围为16.8 mm/s^34.2 mm/s,伸展力的范围为2.45 N^0.44 N,伸展效率的范围为92.8%~34.0%;而平移速度、平移推力和平移效率则基本保持恒定,分别为50 mm/min、4.20 N和50%.胶囊机器人驱动单元的长度和外径分别为33 mm和16 mm.最后,在离体猪结肠内测试该腿式胶囊平移机构机器人的性能,结果表明它可实现有效、安全的伸缩与平移运动,其平均速度可达25 mm/min.
- 邵琪刘浩杨臻达王恒之李洪谊
- 关键词：微型机器人
- 一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统
- 本实用新型公开了一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统，属于医疗器械技术领域。该系统包括具有多个处置通道的多腔套管、可视成像系统、球囊置入器械、柔性器械等，其中：多腔套管具有大处置通道、可视内镜通道、柔性器械通道和出水通道...
- 高安柱周圆圆王恒之邹运刘浩李洪谊
- 文献传递
- 金属粉末松装密度的自动化测量装置
- 本实用新型涉及松装密度测量技术领域，尤其涉及一种金属粉末松装密度的自动化测量装置。该装置包括搅拌装置、样品容器托盘、漏斗松装装置、清洁装置Ⅰ、刮平装置、电子天平、清洁装置Ⅱ及机器人，其中漏斗松装装置包括箱体Ⅰ及设置于箱体...
- 李志海李元荣亮于洪鹏王恒之顾岩李琳
- 高精度工业机器人重复定位精度的测量装置和测量方法
- 本发明公开了一种工业机器人重复定位精度的测量装置和测量方法，属于机器人技术领域。所述的测量装置包括测量固定架、位移测量传感器和测量标准球。所述的标准球安装在工业机器人末端。通过测绘标定预先建立了所述的测量固定架的测量坐标...
- 李志海王恒之山天涯于洪鹏李琳顾岩吴镇炜
- 文献传递
- 工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法
- 本发明公开了一种工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法，属于机器人技术领域。所述的标定装置包括星型杆架、定位标准球和凹面球座。当工业机器人重复定位精度测量装置的位移测量传感器安装位置产生意外的偏移后，使用标定...
- 山天涯王恒之于洪鹏
- 文献传递
- 一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统及其应用
- 本发明公开了一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统及其应用，属于医疗器械技术领域。该系统包括具有多个处置通道的多腔套管、可视成像系统、球囊置入器械、柔性器械等，其中：多腔套管具有大处置通道、可视内镜通道、柔性器械通道和出水...
- 高安柱周圆圆王恒之邹运刘浩李洪谊
- 文献传递
- 全自动落球试验系统
- 本实用新型涉及一种落球试验技术领域，特别涉及一种全自动落球试验系统。包括：AGV对接机构、自动上下料机构、跌落试验机构及控制系统；其中AGV对接机构用于送料托盘的自动转运；自动上下料机构设置于AGV对接机构的上方，用于球...
- 李志海王恒之李琳李星于洪鹏顾岩董雪松
- 一种全自动磨损试验系统及试验方法
- 本发明涉及磨损测量技术领域，特别涉及一种全自动磨损试验系统及试验方法。该系统包括自动上下料单元、磨损试验单元、除尘单元、称重单元和控制单元，自动上下料单元用于送料托盘的自动转运，送料托盘为球形样品的装载机构；磨损试验单元...
- 李志海王恒之李琳李星于洪鹏顾岩董雪松
- 高精度工业机器人重复定位精度的测量装置
- 本实用新型公开了一种工业机器人重复定位精度的测量装置，属于机器人技术领域。所述的测量装置包括测量固定架、位移测量传感器和测量标准球。所述的标准球安装在工业机器人末端。通过测绘标定预先建立了所述的测量固定架的测量坐标系。在...
- 李志海王恒之山天涯于洪鹏李琳顾岩吴镇炜
- 文献传递
- 一种针对球形样品的自动化密度测量系统
- 本实用新型公开了一种针对球形样品的自动化密度测量系统，属于球形样品密度测量技术领域。该测量系统包括：转运模块、除尘模块、称重模块、测径模块、处理器、显示模块、存储模块。本实用新型能够自动化采集、传输和存储球形样品的重量、...
- 李志海于洪鹏王恒之李琳李星李元董雪松顾岩荣亮
