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洪鹏

作品数：7 被引量：36H指数：2
供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金江苏省科技支撑计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 3篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 2篇航空宇航科学...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇变参数
  • 2篇运动学
  • 2篇双机
  • 2篇双机器人
  • 2篇最小二乘
  • 2篇最小二乘法
  • 2篇激光跟踪
  • 2篇激光跟踪仪
  • 2篇构件复用
  • 2篇复用
  • 2篇补偿方法
  • 1篇寻优
  • 1篇运动平稳性
  • 1篇数控
  • 1篇数控系统
  • 1篇重负载
  • 1篇阻尼
  • 1篇坐标系
  • 1篇网格

机构

  • 7篇南京航空航天...

作者

  • 7篇洪鹏
  • 5篇田威
  • 3篇曾远帆
  • 2篇廖文和
  • 2篇李冬磊
  • 1篇薛善良
  • 1篇李大伟
  • 1篇向勇

传媒

  • 1篇航空制造技术
  • 1篇机器人
  • 1篇航空精密制造...

年份

  • 1篇2023
  • 1篇2017
  • 3篇2016
  • 2篇2015
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术被引量：11
2016年
为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输。为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定。最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计。
向勇田威洪鹏李大伟
关键词：双机器人
一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法
本发明公开了一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法。属于机器人逆标定技术领域。提出了一种变参数误差模型，通过激光跟踪仪采样机器人不同空间下的位姿点的误差，根据期望位姿点所在的空间，寻求该点附近区域范围内最接近该点的若干点...
田威廖文和洪鹏曾远帆梅东棋李冬磊
文献传递
基于构架和构件复用的飞机自动钻铆开放式数控系统被引量：1
2016年
针对当前轻型自动装配系统数控系统开发过程中周期长、稳定性差的问题,提出一种基于构架和构件复用的开放式数控系统,可实现软件复用,降低开发成本和周期。结合Ether CAT工业以太网和Ethernet技术进行了钻铆系统的集成,并在单机器人自动钻铆系统和双机器人自动钻铆系统上进行了验证,验证系统可行。
洪鹏田威
关键词：复用
一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法
本发明公开了一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法。属于机器人逆标定技术领域。提出了一种变参数误差模型，通过激光跟踪仪采样机器人不同空间下的位姿点的误差，根据期望位姿点所在的空间，寻求该点附近区域范围内最接近该点的若干点...
田威廖文和洪鹏曾远帆梅东棋李冬磊
一种基于差分进化算法的筒状零件对接位姿优化方法
一种基于差分进化算法的筒状零件对接位姿优化方法，目的是保证大尺寸、重负载的筒状零件装配对接安全，减少运动振动，兼顾对接效率与平稳性。其特征是它包括以下步骤：1.基于五次NURBS曲线生成筒状零件对接位姿轨迹；2.以调姿时...
薛善良祁龙葛珈辰郑祖闯麻茹雪洪鹏
空间网格化的机器人变参数精度补偿技术被引量：24
2015年
现有的机器人参数辨识的方法所能提高的绝对定位精度有限,是由于关节和连杆柔度等非几何因素造成误差在空间中分布不均匀.为此,本文提出了一种变参数误差模型.由于各轴之间耦合,为了便于求解,提出采用空间网格来处理该变参数误差模型,同时提出了一套规则的参数辨识采样点选取方法.利用改进型的Levenberg-Marquardt迭代最小二乘法求出各网格对应的参数误差的全局收敛解.最后,利用激光跟踪仪在KUKA工业机器人上进行运动学标定验证补偿效果.验证结果表明:能将机器人的绝对定位精度平均值从0.901 mm提高到0.115 mm.
洪鹏田威梅东棋曾远帆
关键词：变参数空间网格
基于精度补偿应用的机器人柔性自动钻铆集成控制技术
在当前工业4.0的大背景下，机器人在航空制造领域的大规模应用已是大势所趋，而制孔和铆接在飞机制造过程中工作量大，机器人在该方面的应用尤为重要。为了满足航空制造业的技术要求，必须提高机器人的绝对定位精度，并实现机器人系统的...
洪鹏
关键词：双机器人构件复用集成控制航空制造
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