刘子龙
- 作品数：6 被引量：12H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于AMESim和MATLAB联合仿真的双变量电动静液作动器性能分析被引量：7
- 2015年
- 介绍了双变量电动静液作动器(EHA,Electro-hydrostatic Actuator)系统的结构组成与工作原理,分别基于AMESim和MATLAB软件,建立了其机械、液压部分的模型和电机、控制部分的模型,并采用接口技术将二者结合,建立了其完整的非线性数学模型。采用分配解耦控制策略以及AMESim和MATLAB联合仿真技术对其进行阶跃和正弦响应性能仿真分析。仿真结果表明:所设计的双变量EHA系统原理正确,满足性能要求。分配解耦控制策略可以很好地解决双变量EHA系统的相乘非线性问题,保证了系统的刚度和鲁棒性。
- 纪铁铃齐海涛刘子龙
- 关键词：AMESIMMATLAB联合仿真解耦控制
- 一种双余度电动静液作动器
- 本发明是一种新型的采用基于单出杆液压对称原理的新型液压缸的双余度电动静液作动器(EHA)，主要由两套完全相同的EHA本体和一个新型的串联液压缸组成。EHA本体包括DSP控制器、功率驱动单元、直流无刷电机、双向伺服泵、单向...
- 齐海涛韩旭滕雅婷刘子龙
- 基于AMESim、LabVIEW和VC++联合仿真的机电液系统控制算法验证平台设计被引量：5
- 2017年
- 随着控制技术和高效节能需求的发展,对机电液系统的控制性能要求越来越高,传统的数字仿真已无法验证控制算法的真实应用效果,而通过实际系统进行验证又费时费力。为了充分发挥AMESim软件在机电液系统建模、LabVIEW软件在上位机监控和VC++软件在控制算法实现方面的优势,通过AMESim与LabVIEW的接口和LabVIEW与VC++的接口,基于联合仿真技术开发了机电液系统控制算法的验证平台。实验表明,上述平台可以在保证仿真精度的基础上有效地缩短控制器的开发周期。
- 齐海涛刘士成刘子龙
- 关键词：AMESIMLABVIEWVC联合仿真
- 一种双余度电动静液作动器
- 本发明是一种新型的采用基于单出杆液压对称原理的新型液压缸的双余度电动静液作动器(EHA)，主要由两套完全相同的EHA本体和一个新型的串联液压缸组成。EHA本体包括DSP控制器、功率驱动单元、直流无刷电机、双向伺服泵、单向...
- 齐海涛滕雅婷韩旭刘子龙
- 文献传递
- 基于力反馈的液压柔顺驱动器补充能量控制
- 2018年
- 在大型足式机器人的驱动系统中,使用液压柔顺驱动器进行补充能量控制可以极大地提高机器人的续航能力,因此具有很强的实用价值。首先通过扫频的方式分别得到驱动器输出端空载状态位置频率特性曲线和输出端静止状态力频率特性曲线,然后通过MATLAB的ident系统辨识工具箱进行模型辨识得到较准确的驱动器数学模型。基于上述模型采用自抗扰力控制器,实时估计扰动及对其进行有效的补偿,取得了较好的力控制效果,进而通过力控制将液压缸等效为变刚度弹簧。建立液压柔顺驱动器中液压能、驱动器能量和热能三种能量的动态模型,并对简化运动过程中三种能量之间的转换规律进行分析。基于变刚度策略对运动过程进行了补充能量控制,提高了能量使用效率。不同负载质量和不同液压缸刚度情况下的水平方向运动试验结果验证了上述控制策略的有效性。
- 齐海涛齐海涛刘子龙
- 关键词：液压伺服控制自抗扰控制
- 一种双余度电动静液作动器
- 本实用新型是一种新型的采用基于单出杆液压对称原理的新型液压缸的双余度电动静液作动器(EHA)，主要由两套完全相同的EHA本体和一个新型的串联液压缸组成。EHA本体包括DSP控制器、功率驱动单元、直流无刷电机、双向伺服泵、...
- 齐海涛韩旭滕雅婷刘子龙
- 文献传递
