张宽
- 作品数：40 被引量：14H指数：2
- 供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置
- 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机...
- 王镓于天一汪塞进赵焕洲荣志飞何锡明游祎张宽卢皓可荣硕赵瑞韩绍金刘晓慧
- 文献传递
- 航天器姿态机动事件与关联事件联合规划方法及装置
- 本发明公开了一种航天器姿态机动事件与关联事件联合规划方法及装置。其中，该方法包括：获取航天器的多个姿态机动事件的要素信息，其中，要素信息包括姿态机动类型和姿态机动过程中的多个第一特征动作的第一相对时刻；获取航天器的关联事...
- 彭德云谢剑锋陈翔赵凤才张爱成张尧张宽润冬高阳金文马
- 基于支持向量回归机的控制力矩陀螺高速转子轴系性能退化预测被引量：1
- 2021年
- 高速转子轴系是控制力矩陀螺的关键部件,其在轨故障率较高且在早期难以被检测。传统的故障诊断技术和性能评估技术均无法对系统的性能退化趋势实施预测跟踪,缺乏对故障趋势的进一步了解。支持向量回归机是一种重要的机器学习模型,能够以任意精度逼近各种复杂的非线性连续函数,适合于对复杂非线性系统进行辨识。本文基于支持向量回归机提出了一种控制力矩陀螺高速转子轴系的性能退化预测方法,实验结果表明该方法具有较好的预测效果。
- 张宽马政
- 关键词：控制力矩陀螺支持向量回归机
- “玉兔二号”复杂月背环境休眠与唤醒控制方法
- 2021年
- 针对复杂地形与中继通信等多约束条件下“玉兔二号”巡视器休眠与唤醒控制问题,提出了复杂月背环境休眠与唤醒规划控制方法。通过巡视器单目相机序列成像的天际线感知方法实现了周围地形的遮挡情况分析,基于巡视器姿态预测方法计算了巡视器给定位置的可休眠姿态及控制策略,提出了可休眠性指标与可视化综合分析方法以辅助寻找备选休眠点,并设计了休眠唤醒在轨工作模式。将其应用到“玉兔二号”在轨控制中,实施情况说明了控制方法的正确性和工作模式的有效性。
- 张宽卢皓李立春于天一张辉谢剑锋
- “嫦娥五号”月面采样机械臂路径规划被引量：2
- 2021年
- 针对“嫦娥五号”月面采样任务中采样机械臂的精准控制问题,提出了一种基于深度强化学习的路径规划方法。通过设计深度强化学习算法的多约束奖赏函数,规划了满足安全性、快速性、可达性3个约束的运动路径,实现了采样机械臂的精准控制。在满足任务安全性的提前下,缩短了天地之间的交互时间,机械臂控制效果平稳。在轨实验结果表明,该方法具有较高的准确性和鲁棒性,可为后续的深空探测在轨遥操作采样任务提供借鉴。
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- 关键词：机械臂路径规划
- 深空航天器故障的处置方法及装置、存储介质
- 本申请公开了一种深空航天器故障的处置方法及装置、存储介质。该方法包括：获取深空航天器的目标遥测参数数值和目标故障的遥测判据条件；在目标遥测参数数值符合目标故障的遥测判据条件的情况下，对深空航天器进行故障预警；在对深空航天...
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- 火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质
- 本发明涉及一种火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据获取的第一天地环境状态下，确定对应的任务，确定火星车在第一天地环境状态下，执行该任务后对应的第二天地环境状态，对于每个任务，根据该任务和目...
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- 基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置
- 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机...
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- 文献传递
- 空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术被引量：1
- 2022年
- 空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学建模、运动空间与碰撞关系分析的仿真验证策略,给出了关节运动、关节力矩和碰撞安全距离的计算方法以及超限检测与风险判断的准则,最后通过对关节超限检测、速度超限检测、力矩超限检测、碰撞检测与风险预估的仿真实验,证明了空间机械臂运动控制的地面仿真验证方法的有效性。
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- 关键词：空间机械臂超限检测碰撞检测
- 深空航天器故障的处置方法及装置、存储介质
- 本申请公开了一种深空航天器故障的处置方法及装置、存储介质。该方法包括：获取深空航天器的目标遥测参数数值和目标故障的遥测判据条件；在目标遥测参数数值符合目标故障的遥测判据条件的情况下，对深空航天器进行故障预警；在对深空航天...
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