王海龙
- 作品数：35 被引量：14H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院战略性先导科技专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球交通运输工程更多>>
- 基于CPG的仿海蟹机器人浮游步态生成方法被引量：5
- 2018年
- 结合仿生游动机理,针对游泳桨推进仿海蟹机器人提出一种基于中枢模式发生器浮游步态生成方法.采用可独立控制频率、幅值、相位延迟和时间非对称系数的一类非线性振荡器作为节律信号发生器,通过最近相邻耦合的方式构建了仿生游动的链式中枢模式发生器（CPG）运动控制模型,并分析了振荡单元平衡点的性态,证明了振荡器极限环存在的唯一性和稳定性;在此基础上,引入三个顶层控制信号作为CPG网络的激励,分别用来控制机器人的游动速度、转艏速率和浮潜速率,实现了仿海蟹机器人的三维游动控制.实验结果显示样机具有一定稳定性和机动性,机器人的直线游动速度和转艏速度随着游速控制系数和转艏速率控制系数的增加而增大,最大直线游动速度可达0.41 BL/s,最大原地转艏速率可达1.7 rad/s.仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性.
- 王海龙张奇峰王刚王刚
- 关键词：中枢模式发生器
- 一种用于重型设备起吊的轻型回转机构
- 本发明涉及一种重型设备起吊机构，特别涉及一种用于重型设备起吊的轻型回转机构。包括吊钩、轴承外套、推力球轴承、回转外套及起吊固定机构，其中回转外套的下端设有安装孔，吊钩的一端插设于安装孔内且端部与起吊固定机构连接；推力球轴...
- 刘相斌王海龙许凯林张竺英胡志强祝普强
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- 一种用于大型设备海上起吊的自动对接及解锁装置
- 本发明属于水下机器人海上布放与回收领域，具体地说是一种用于大型设备海上起吊的自动对接及解锁装置，包括回转机构、锁体和导向架三部分，回转机构用于调整锁体的方向；锁体用于实现与起吊梁的对接，通过调整锁体上加挂弹簧的位置，可使...
- 刘相斌王海龙许凯林张竺英胡志强祝普强
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- 一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置
- 本发明属于海洋机器人技术领域，特别涉及一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置。包括机器人框架支撑机构、机器人框架、圆柱形耐压舱体、移动升降平台车、组件对接工装、推拉直线模组机构及机器人内部组件，其中圆柱形耐压舱体设置于...
- 许凯林王海龙刘相斌张竺英胡志强祝普强
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- 一种三臂复合式巡检机器人机构
- 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构...
- 楼鸿平姜勇王海龙王洪光梁育彬岳湘李斐明凌烈张勇孙鹏赵彦平王慧刚张景沛李丽裴长生康文杰王峰段星辉
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- 一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置
- 本实用新型涉及一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法，其中塔式起升机构和载体支撑座均可移动地设于试验保障船上，且塔式起升机构沿着横向移动，载体支撑座沿着纵向移动，塔式起升机构包括移动底座、立架、起落架、起重缆...
- 王海龙张竺英胡志强刘相斌许凯林
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- 一种多点位模块化水样采集装置及其采集方法
- 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种多点位模块化水样采集装置及其采集方法，采水瓶为多个，分别通过采水瓶安装架安装在框架上；伺服执行器安装在框架上，输出端通过连接支架与滑动杆相连；在伺服执行器的一侧设有多个均匀设置的间隔...
- 杜林森李彬王海龙孙斌
- 一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法
- 本发明涉及一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法，其中塔式起升机构和载体支撑座均可移动地设于试验保障船上，且塔式起升机构沿着横向移动，载体支撑座沿着纵向移动，塔式起升机构包括移动底座、立架、起落架、起重缆、起...
- 王海龙张竺英胡志强刘相斌许凯林
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- 一种脐带缆动力学模型验证试验系统
- 本发明涉及一种海缆试验系统，特别是涉及一种脐带缆动力学模型验证试验系统。包括可调升降平台、脐带缆固定支架、三维力传感器、脐带缆及移动负载平台；可调升降平台设置于移动负载平台上；脐带缆固定支架设置于可调升降平台上，并且通过...
- 王海龙张奇峰崔雨晨
- 一种多点位模块化水样采集装置及其采集方法
- 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种多点位模块化水样采集装置及其采集方法，采水瓶为多个，分别通过采水瓶安装架安装在框架上；伺服执行器安装在框架上，输出端通过连接支架与滑动杆相连；在伺服执行器的一侧设有多个均匀设置的间隔...
- 杜林森李彬王海龙孙斌
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