黄翰林
- 作品数：4 被引量：19H指数：2
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金创新研究群体科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元
- 本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与...
- 金波陈志伟庞云天黄翰林
- 广德县2015年杂交水稻新品种展示试验被引量：17
- 2016年
- 通过对10个杂交水稻品种的展示试验,进一步掌握了各品种在广德县的性状表现,为筛选适合广德县种植的高产、稳产、优质杂交水稻品种提供参考依据。结果表明,综合性状表现突出的有两优6188、徽两优882、丰优293、深两优865、Y两优896等品种,可选择以上品种作为2016年广德县主推品种。
- 陈志伟金波朱世强黄翰林陈刚段务清郑理顺
- 关键词：杂交水稻
- 可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元
- 本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与...
- 金波陈志伟庞云天黄翰林
- 文献传递
- 基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制被引量：2
- 2018年
- 针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹,通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹,以此驱动关节运动;同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程,应用MATLAB/Simulink软件进行动态跳跃控制仿真并进行样机试验。研究结果表明:基于SLIP竖直跳跃动力学模型的控制策略可实现液压驱动单腿机器人持续稳定的竖直跳跃,为足式机器人动态步态行走控制研究提供参考。
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- 关键词：液压驱动
