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陈荣华

作品数：6 被引量：9H指数：1
供职机构：浙江大学更多>>
发文基金：国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇会议论文
  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇交通运输工程
  • 2篇机械工程
  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 3篇动态优化
  • 3篇数学
  • 3篇MPCC
  • 2篇数学优化
  • 2篇非完整
  • 2篇非完整约束
  • 2篇车辆
  • 2篇车辆跟踪
  • 1篇障碍环境
  • 1篇数学规划
  • 1篇前轮
  • 1篇自动驾驶
  • 1篇自主驾驶
  • 1篇节奏
  • 1篇快节奏
  • 1篇驾驶
  • 1篇角速度
  • 1篇避障
  • 1篇泊车

机构

  • 6篇浙江大学

作者

  • 6篇陈荣华
  • 5篇王可心
  • 5篇邵之江

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 1篇2019
  • 3篇2016
  • 2篇2015
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
自主泊车的全联立动态优化方法
目前自主泊车主要采用几何法进行路径规划,该类方法的主要局限性在于生成无碰路径的同时,不能考虑车辆的运动学、动力学等约束;得到的路径不含时间相关信息,无法直接用于车辆操作;规划目标单一,无法实现运动学、动力学相关指标的优化...
陈荣华王可心邵之江
关键词：MPCC
文献传递
一种基于全联立动态优化框架的自主泊车轨迹优化方法
本发明公开了一种基于全联立动态优化框架的自主泊车轨迹优化方法。该方法针对城市快节奏狭窄车位下最短时间安全泊车问题，提出了一种基于全联立求解策略的车辆-环境一体化建模的动态优化框架，有效消除了不同车位形状对轨迹规划策略造成...
陈荣华邵之江王可心
一种基于全联立动态优化框架的自主泊车轨迹优化方法
本发明公开了一种基于全联立动态优化框架的自主泊车轨迹优化方法。该方法针对城市快节奏狭窄车位下最短时间安全泊车问题，提出了一种基于全联立求解策略的车辆‑环境一体化建模的动态优化框架，有效消除了不同车位形状对轨迹规划策略造成...
陈荣华邵之江王可心
文献传递
自主泊车的全联立动态优化方法被引量：9
2016年
本文提出联立框架下的自主泊车动态优化方法.不同于通常采用的几何方法,该联立方法对障碍环境和车辆模型进行统一的描述和处理.提出基于互补约束的数学规划方法(MPCC)与R函数方法描述泊车过程的避障条件约束,并联立车辆的运动学、动力学、相关物理约束建立行车系统模型;在此基础上以运动学相关的最短时间为优化目标,构造泊车轨迹动态优化命题;基于有限元正交配置离散化方法实现该动态问题的精确求解,得到具有时间信息的、可直接用于指导车辆操作的泊车轨迹.多种泊车位情形下的数值试验验证了本文方法的有效性.
陈荣华王可心邵之江
关键词：动态优化
复杂避障约束下自主驾驶轨迹优化
和人类驾驶员相比，无人车能够更加全面的掌握即时路况并及时对汽车巡航状态进行调整，从而改善交通拥堵状况、避免了人为失误造成的交通事故和伤亡，因此近些年来无人驾驶技术发展迅速。许多半自动驾驶技术在汽车上已经得到了大规模的普及...
陈荣华
关键词：自动驾驶障碍环境
自主泊车的全联立动态优化方法
目前自主泊车主要采用几何法进行路径规划，该类方法的主要局限性在于生成无碰路径的同时，不能考虑车辆的运动学、动力学等约束;得到的路径不含时间相关信息，无法直接用于车辆操作;规划目标单一，无法实现运动学、动力学相关指标的优化...
陈荣华王可心邵之江
关键词：MPCC
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