占雄
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：同济大学航空航天与力学学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学建筑科学自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 单单元振动驱动移动系统Stick-Slip运动实验研究
- 对各向异性Coulomb干摩擦力作用下单单元振动驱动系统的Stick-Slip运动进行实验研究,验证系统可能产生的滑移分岔现象.具体地,首先以摩擦系数和驱动幅值为分岔参数,从理论上绘制了简谐激励下系统的滑移分岔图.
- 杜周伟方虹斌占雄徐鉴
- 平行正弦激励下振动驱动移动系统平面运动研究
- 振动驱动移动系统能因周期性地内部质量运动或自身结构改变而实现在有阻力环境中移动.这里的阻力指的是存在于该类系统与环境之间摩擦,本文中的摩擦模型为库伦干摩擦,它是陆地运动系统中最常见的摩擦力模型.该类系统的力学模型起源于对...
- 占雄杜周伟徐鉴
- 关键词：移动机器人正弦激励
- 振动驱动移动机器人直线运动的滑移分岔被引量：7
- 2016年
- 近年来,随着移动型机器人设计技术水平的不断提高,其运动形式日趋多样.借助于仿生学的思想,模仿蚯蚓等动物的蠕动成为不少机器人设计者所追求的目标.为了实现这一目标,学者们提出并研究了振动驱动系统.本文研究了各向同性干摩擦下,单模块三相振动驱动系统的粘滑运动.考虑到库伦干摩擦力的不连续性,振动驱动系统属于Filippov系统.基于此,运用Filippov滑移分岔理论,分析了振动驱动系统不同的粘滑运动情况.根据驱动参数的不同,系统运动的滑移区域被分成4种基本情形.对这些情形分类讨论,得到系统的6种运动情况.然后对这6种运动情况进行归纳,最终得出系统一共存在4种不同的粘滑运动,而且也解析地给出了发生这4种粘滑运动的分岔条件.分岔条件包含系统的3个驱动参数,通过变化这些参数,得到了系统运动的分岔图.借助分岔图,详细分析了随着驱动参数的变化,系统如何实现不同粘滑运动类型之间的切换,并从分岔角度给出了相应的物理解释.最后,通过数值方法直接求解原运动方程,数值解法得到的4种运动图像与理论分析一致,验证了系统运动分岔研究的正确性.
- 陈祺占雄徐鉴
- 关键词：分岔
- 三相驱动下含两质量块刚体的平面运动被引量：3
- 2016年
- 论文研究了一类含两个内部质量块的振动驱动系统在异性粘性摩擦下的平面运动,其中两个质量块在刚体内部相互垂直的水平槽道上作三相运动.利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;其次,利用系统直线运动时的理论解,验证了速度Verlet积分法的可靠性;然后,利用这种数值方法分析了系统的平面运动,得到了内部驱动参数与系统运动轨迹、运动速度的关系;最后,通过调节内部驱动的周期比和相位,得到了系统轨迹在直线和圆弧间相互切换的六种平面运动形式.
- 殷蓬勃占雄徐鉴
