赵轩
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
- 供职机构：南京供电公司更多>>
- 发文基金：国家社会科学基金国家电网公司科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 电力隧道机器人巡检目标坐标定位的共轭搜索被引量：2
- 2020年
- 电力隧道环境机器人巡检目标坐标定位过程中,利用传统搜索算法会产生信息损失,从而导致搜索定位结果存在精度不够理想问题。为此,提出了一种共轭搜索算法。该算法通过搭建机器人巡检模型,得到反映机器人位姿的坐标系,然后通过共轭算子规划设置机器人搜索路径。机器人沿着设置的搜索路径采集实时巡检图像,并根据特征值识别图像中的目标节点。解算机器人在巡检过程中的位姿,并结合手眼标定和空间坐标的测量结果,实现机器人巡检目标的搜索和坐标定位。对比实验结果表明,所提出的共轭搜索算法对目标位置的定位环境风险评价(ERA:Environmental Risk Assessment)指标更趋近于0,与传统搜索算法相比具有更好的定位精度。
- 王东海周平赵轩储强
- 关键词：电力隧道
- 设备线夹的设计及运用被引量：1
- 2012年
- 设备线夹在电站内承担着重要的电气连接作用，其结构形式多样化。我们分别对设备线夹特点和运用做出介绍与分析，为选型和运用，提供了新的观念和思路。
- 夏泓轩赵轩夏天
- 关键词：设备线夹铜铝过渡闪光焊钎焊
- 隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法研究被引量：15
- 2019年
- 针对传统隧道电缆巡检机器人智能越障控制方法控制能力差的问题,研究了一种新的隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法,探究了巡检机器人的工作环境,引用D-H参数法建立巡检机器人越障模型,分析每个机器人的关节变量,得到机器人末端执行器的位置和姿态,使用求近似解值法求出力矩和的最小值,通过逆向求解计算出巡检机器人绕线偏转扭转角度,利用优化算法分析机器人越障运动工作空间,建立三维坐标系,并将分解成X-Y坐标系、Y-Z标系、X-Z坐标系,确定末端夹持器在各轴上弹出的最大距离,判断巡检机器人是否能够实现越障,根据反馈结果,进行智能控制。设计实验验证该控制方法有效性,结果表明,该控制方法得到的巡检机器人电压值更接近理论值,可以有效帮助机器人精准地实现越障操作。
- 韩宇泽周平赵轩储强
- 关键词：隧道电缆智能机器人机器人控制
