卢冰
- 作品数：4 被引量：16H指数：2
- 供职机构：兰州理工大学电气工程与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于PSoC的手势可控四旋翼飞行器设计
- 2016年
- 本文设计了一种手势可控的四旋翼飞行器。该飞行控制器使用PSoC5内部高性能Cortex-M3内核处理器和独特的IP核资源,融合陀螺仪、加速度计、磁场仪、气压计等传感器信息,采用基于卡尔曼滤波的PID控制器进行姿态控制,同时利用NRF24L01无线模块收发飞行器的姿态控制信息,实现飞行器的基本姿态运动的控制。本设计基于Kinect手势识别并跟踪人的手部方位信息,通过PC机对数据处理并将控制信息发送至PSoC飞行控制器,实现了将手部方位信息映射为飞行器的飞行姿态。最终经系统软硬件设计、调试,飞行器实验测试性能良好。
- 张栋肖利梅卢冰李策
- 基于Kinect的室内场景三维重建方法研究
- 随着计算机视觉技术的发展，三维重建技术已成为研究热点之一。传统上，三维重建技术是通过激光扫描设备或是多个彩色相机来实现的，但是价格昂贵、操作复杂、数据量大、实时性差等缺点，一直制约着三维重建技术的发展，亟待出现一种新的设...
- 卢冰
- 关键词：三维重建
- 基于相对坐标ICP的室内场景三维重建算法被引量：4
- 2017年
- 针对不同视角下多帧点云数据的坐标中心不统一的问题,提出了一种基于相对坐标ICP(iterative closest point)的室内场景三维重建算法.该方法首先基于Kinect传感器获取场景的彩色图像和深度图像,并利用SIFT(scale-invariant feature transform)特征匹配点对计算相邻帧的坐标变换矩阵;然后由ICP算法建立以初始点云数据为中心的相对坐标关系进行帧间匹配;最终基于上下层配准点云数据,将配准后的点云数据与对应的颜色纹理信息融合,得到可视化的室内场景三维重建模型.实验结果表明,本文方法对于室内场景三维重建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值.
- 李策卢冰肖利梅陈晓雷
- 关键词：三维重建KINECT
- 基于深度视觉的SLAM算法研究与实现被引量：10
- 2017年
- 针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点,提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法,对室内未知环境进行二维地图创建。通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图,将深度图转换为三维点云,通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据;利用SIFT算法与GTM算法相结合的方法进行特征点提取与匹配,实现室内未知环境的二维地图创建。实验对比结果表明,该方法对于室内二维地图创建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值。
- 李策魏豪左卢冰陈晓雷
- 关键词：激光扫描SIFT算法
