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张潇
张潇
作品数:
1
被引量:12
H指数:1
供职机构:
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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相关领域:
航空宇航科学技术
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合作作者
张礼廉
国防科学技术大学机电工程与自动...
马涛
国防科学技术大学机电工程与自动...
王玉杰
国防科学技术大学机电工程与自动...
胡小平
国防科学技术大学机电工程与自动...
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年份
1篇
2015
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一种改进的RatSLAM仿生导航算法
被引量:12
2015年
RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法,算法的提出者利用该方法成功地进行了66km的车载试验。在机器人导航领域,RatSLAM是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而,该算法完全依赖视觉信息,在复杂的环境中存在可靠性低、导航精度不高的问题。在RatSLAM的基础上引入光学双轴速度传感器和MIMU信息,建立了融合光学双轴速度传感器和MIMU信息的航位推算模型,对RatSLAM仿生导航算法进行了合理改进,搭建了硬件系统并进行了动态车载实验。实测结果表明改进的仿生导航算法环境适应性更强、导航精度更高。
张潇
胡小平
张礼廉
马涛
王玉杰
关键词:
数据融合
视觉导航
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