雷新宇
- 作品数：10 被引量：60H指数：3
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种辅助站立训练器
- 本发明涉及辅助站立训练器，包括设置在机架上的驱动单元、联动单元、座椅单元、数据采集单元和运动评估单元，控制单元与驱动单元和联动单元连接，联动单元在驱动单元的驱动下以曲柄摇杆联动的方式辅助座椅单元上的训练对象进行坐立运动，...
- 赵萍朱立红张良陈波芝雷新宇宗成星
- 一种智能轮椅的控制系统及控制方法
- 本发明涉及一种智能轮椅的控制系统，控制系统包括轮椅运动控制子系统和人机交互控制子系统，其中，轮椅运动控制子系统至少包括轮椅主体，并且轮椅主体包括的单自由度六杆机构的腰部训练机构能够模拟健康人坐下与起立的轨迹以锻炼使用者的...
- 赵萍杨矫云雷新宇安宁陈波芝
- 文献传递
- 基于TI-A~*的多机器人动态规划协调方法研究被引量：12
- 2019年
- 多机器人在动态环境下路径规划问题是集群机器人群体感知与协调的重要基础问题之一。通过引入时间代价函数,提出结合时间代价的A~*算法(Time Integrated A~*Algorithm,TI-A~*),将规划问题分解成路径规划和冲突协调两个模块。利用变速运动来协调避免死锁和碰撞。通过调整协调阶段介入的时间,可得出改变运动速率和改变规划路径等两种不同TI-A~*协调方法。比较两种算法,归纳各自适用环境。仿真结果验证了移动机器人能够在复杂环境下进行动态路径规划,表明两种算法均基本解决了现有A~*算法存在的问题。
- 赵萍雷新宇陈波芝杨矫云
- 关键词：多移动机器人TIMEINTEGRATED动态避障
- 一种智能轮椅的控制系统及控制方法
- 本发明涉及一种智能轮椅的控制系统，控制系统包括轮椅运动控制子系统和人机交互控制子系统，其中，轮椅运动控制子系统至少包括轮椅主体，并且轮椅主体包括的单自由度六杆机构的腰部训练机构能够模拟健康人坐下与起立的轨迹以锻炼使用者的...
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- 文献传递
- 一种辅助站立的智能装置
- 本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种辅助站立的智能装置，所述装置包括设置在机架上的驱动单元、联动单元、座椅单元、数据采集单元和运动评估单元，其特征在于，所述联动单元在所述驱动单元的驱动下以曲柄摇杆联动的方式辅助所述座椅单...
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- 文献传递
- 基于改进快速扩展随机树算法的双机械臂协同避障规划方法被引量：25
- 2018年
- 提出了一种基于改进RRT算法的双机械臂协同避障运动规划方法。针对静态障碍物对主臂进行避障运动规划,寻找主臂可行路径。将主臂每一时刻的运动位姿视为规划从臂运动时的动态障碍物,为从臂规划可行运动路径。为提高算法的搜索效率,利用节点剪枝择优和设置目标区域的方式使算法快速收敛。在MATLAB程序建模实验的基础上,在ADAMS中进行仿真实验,验证了该算法的有效性和可行性。
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- 关键词：双臂机器人
- 一种基于A*算法的空间多自由度机械臂路径规划方法被引量：26
- 2017年
- 针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法。在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,采用二次B样条曲线对该路径进行平滑优化;根据标准的D-H法对机械臂进行建模,建立机械臂的运动学方程,并求取一组能够最优实现避障路径的运动学逆解;检测机械臂本体与障碍物是否发生碰撞,若发生碰撞,结合机器人逆解的多解性,重新选择最优的一组可行解。通过软件Solidworks建立虚拟样机导入ADAMS软件进行仿真实验,最终验证了基于A*算法的空间多自由度机械臂避障路径规划的有效性和可行性。
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- 关键词：空间机械臂路径规划碰撞检测虚拟样机
- 一种辅助站立训练器
- 本发明涉及辅助站立训练器，包括设置在机架上的驱动单元、联动单元、座椅单元、数据采集单元和运动评估单元，控制单元与驱动单元和联动单元连接，联动单元在驱动单元的驱动下以曲柄摇杆联动的方式辅助座椅单元上的训练对象进行坐立运动，...
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- 文献传递
- 复杂动态空间内多移动机器人协同路径规划研究
- 对多移动机器人的自主导航研究长期以来都是当今国内外学者研究的重点，是机器人智能控制的重要环节之一。为了提高多移动机器人在复杂动态空间内的导航能力，本文从对差速驱动轮式移动机器人和全向轮移动机器人路径规划技术的充分调研入手...
- 雷新宇
- 关键词：多移动机器人路径规划
- 一种辅助站立的智能装置
- 本发明涉及一种辅助站立的智能装置，所述装置包括设置在机架上的驱动单元、联动单元、座椅单元、数据采集单元和运动评估单元，其特征在于，所述联动单元在所述驱动单元的驱动下以曲柄摇杆联动的方式辅助所述座椅单元上的训练对象进行坐立...
- 朱立红张良赵萍雷新宇陈波芝宗成星
- 文献传递
