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一种融合低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法: 本发明公开一种融合了低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法，包括初始化工作环境、关节角空间采样、生成新节点及路径优化处理。本发明使用低差异的序列代替RRT算法中的伪随机序列，从而生成均匀差异的采样点，避免了采样点重复...; 代伟李创业缪燕子马小平; 文献传递

随机权神经网络增量构造学习方法研究进展被引量：2: 2023年; 随机权神经网络(random weight neural network,RWNN)在解决数据定性和定量分析方面具有强大的潜力,其最显著的特征是隐含层参数随机生成.这一特征使得RWNN相比于基于梯度下降优化微调节点参数的神经网络具有诸多优势,如结构简单、易于实现和低人工干预等.RWNN的隐含层和输入层之间的参数是在一个固定区间内随机生成,而隐含层和输出层之间的输出权值则通过解析法进行求解.增量构造方法从一个小的初始网络开始,逐渐添加新的隐含层节点以提升模型品质,直到满足预期性能目标.基于此,重点从基础理论、增量构造学习方法和未来开放研究方向等方面切入,全面综述增量RWNN的研究进展.首先介绍RWNN的基本结构、理论和分析;进一步重点介绍RWNN在增量构造学习方法上的各种改进及应用;最后指出RWNN增量构造学习未来开放的研究方向.; 代伟南静; 关键词：前馈神经网络数据分析

一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法: 本发明公开了一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法，包括根据通信节点建立通信拓扑结构，构建异构无人系统的动态模型，设计智能体的期望编队构型；对各智能体之间通信信道上的欺骗攻击进行建模，设计分布式异步脉冲弹性观测器,...; 周林娜叶红梅马磊杨春雨张莹王国庆代伟刘晓敏许璟韩可可

一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形...; 王国庆赵嘉祥范潇潇杨春雨马磊孙宇许红盛张冬生周丹代伟

重介质选煤动态模型与参数的灵敏度分析: 重介质选煤是当前我国煤炭洗选过程的主要处理方式,研究其动态数学模型可用于特性分析与先进控制器的设计,对于重介质选煤过程的提质增效具有重要的意义。本文首先基于物料平衡原理,建立了重介质选煤的机理模型,将所建立的模型与实际生...; 代伟彭勇马小平; 关键词：重介质选煤动态模型; 文献传递

一种路面自适应矿卡轨迹跟踪预测控制方法: 本发明公开了一种路面自适应矿卡轨迹跟踪预测控制方法，步骤为首先建立矿卡动力学模型；其次识别道路工况并根据突变工况切换策略选择估计初值，然后基于递推最小二乘估计，利用估计初值得出估计参数，根据估计得到的参数更新预测模型；最...; 杨春雨陈佳怡张鑫周林娜马磊王国庆代伟; 文献传递

一种基于厚尾噪声的非线性状态空间系统鲁棒辨识方法: 本发明提供了一种基于厚尾噪声的非线性状态空间系统鲁棒辨识方法，包括：步骤1：建立双连杆机械臂系统的连续时间动力学模型，然后转化为离散形式的状态空间模型，收集双连杆机械臂系统中末端垂直向下的外力数据，采集两个连杆相对于水平...; 刘鑫海洋代伟陈强南静吴尚

基于背景值和结构相容性组合优化的灰色预测模型的构建方法: 本发明公开一种基于背景值和结构相容性组合优化的灰色预测模型方法，包括依据背景值表达式几何意义，改进了预测模型背景值构造方法及背景值系数的选取；还包括模型结构上的改进，加入了灰色作用量，使模型具有结构相容性。本发明能有效减...; 缪燕子王志铭代伟翟煜张宗伟史延诺王玥

基于阈值和权重Census变换的煤矿井下图像立体匹配方法: 本发明公开了一种基于阈值和权重Census变换的煤矿井下图像立体匹配方法，包括如下步骤：S1、通过两个单目相机构成的双目云台采集图像信息；S2、对支持窗口内所有像素的灰度值进行阈值处理；S3、改进的中心点像素计算方法获取...; 杨春雨宋子儒张鑫周林娜王国庆代伟刘晓敏马磊

基于机器视觉的锚杆异常快速检测方法被引量：5: 2021年; 现有的锚杆异常人工检测方法只能对单根锚杆进行抽检,无法全面检查锚杆异常情况,且效率较低。锚杆有异常时,杆体露出段往往出现长度或角度变化,甚至发生脱落。根据锚杆出现异常时露出段长度、角度会发生变化的特点,以巷道巡检机器人为平台,基于机器视觉技术设计了一种由锚杆图像匹配与提取、锚杆特征检测构成的非接触式锚杆异常快速检测方法。在锚杆图像匹配与提取阶段,采用感知哈希算法进行采集图像与原始图像匹配,采用直方图均衡化实现图像增强,采用YOLOv3算法定位并提取锚杆区域;在锚杆特征检测阶段,采用双边滤波与Canny边缘检测算法提取锚杆图像边缘信息,采用直线段检测算法提取锚杆图像直线段,结合锚杆轮廓可视为一组平行线的特征,实现锚杆长度、角度特征提取,并与原始图像锚杆特征进行对比,实现异常检测。通过在实验室制作数据集对锚杆异常快速检测方法进行实验,结果表明该方法可快速、准确地检测出锚杆异常。; 王昱栋代伟马小平; 关键词：巷道支护锚杆支护机器视觉图像匹配

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代伟