陶辉
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：教育部更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究被引量：6
- 2010年
- 对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。
- 陶辉吴怀宇程磊杨升
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波器
- 轮式移动机器人FastSLAM算法研究被引量：4
- 2011年
- 移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对环境的准确理解,是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提.通过对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论,设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,获得全局环境下特征地图的同时,完成了轮式移动机器人的导航.实验显示了构图方案的可行性.
- 陶辉吴怀宇程磊张雄希杨升
- 关键词：移动机器人地图创建
- 煤粉制备系统中一种模糊PID控制器的设计与实现
- 2010年
- 针对某矿业公司多输入、多输出的煤粉制备系统难以进行精确的数学建模、动态描述等特点,设计了一种基于模糊控制和PID技术的模糊PID控制器。首先通过解析典型响应曲线各个阶段为取得良好的控制性能,PID参数与控制过程中系统误差、误差变化率之间的关系,建立模糊控制规则,并为各模糊子集选用三角形隶属度函数,完成该控制器的设计。再通过拟设计的控制器与常规PID控制器对磨煤机入口负压进行对比实验研究,验证了该控制器较好的动、静态性能。
- 陶辉吴怀宇
- 关键词：煤粉制备系统模糊PID控制器模糊控制规则
