仇越
- 作品数：6 被引量：80H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学科学与工业技术研究院空间智能系统研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 在轨捕获技术发展综述被引量：46
- 2008年
- 结合在轨捕获技术在航天任务中的应用,介绍了在轨捕获技术的发展历程.无人自主化是当前在轨捕获技术的发展方向.结合典型的自主在轨捕获系统,阐述了自主在轨捕获关键技术及发展现状,并指出了目前基于空间机械臂的刚性在轨捕获模式的局限性.提出了一种新的基于柔性网的柔性在轨捕获模式,该模式比刚性机构在轨捕获模式具有诸多优点,是在轨捕获技术发展的一个新趋势.
- 翟光仇越梁斌李成
- 关键词：交会对接机械臂
- 基于空间机器人的在轨服务技术
- 基于空间机器人的在轨服务技术具有较高的军民双重应用价值,已经成为航天高技术领域一个新的研究热点。结合空间机器人系统在在轨服务任务当中的应用,介绍了基于空间机器人的在轨服务技术发展历程,并阐明了发展在轨服务技术的重要意义。
- 梁斌翟光李成仇越
- 关键词：空间机器人在轨服务机械臂
- 文献传递
- 空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究被引量：17
- 2008年
- 空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的特性。详细研究了飞网捕获机器人捕获前后二维轨道平面内的姿态动力学模型,在考虑重力梯度力矩的情况下建立了飞网抛射及捕获过程当中系统的惯量时变姿态动力学模型,并根据不同的初始条件完成了数值仿真。仿真结果说明在飞网抛射及目标捕获过程中系统会发生明显的面内天平动。该文的研究结果为后继飞网捕获过程当中的姿态协调控制及射网路径规划的研究提供了理论支撑。
- 翟光仇越梁斌李成
- 关键词：姿态动力学
- 航天器非合作目标相对导航的联邦滤波算法研究被引量：11
- 2009年
- 提出了一种适用于空间机器人在轨对非合作目标进行测量的"激光测距仪+可见光测角相机"组合的联邦卡尔曼滤波相对导航算法。分析了激光测距仪和可见光相机进行非合作目标测量时存在的问题,为此设计了一套包括分别基于测角信息和测距信息的子滤波器,以及进行子滤波器数据融合的主滤波器在内的联邦卡尔曼滤波器,并提出了具体的判据来对子滤波器进行"条件重置"。仿真实验数据表明该联邦卡尔曼滤波器能够在部分目标测量设备的输出出现暂时故障情况下输出较为平稳的相对导航数据,并且滤波算法具有较好的容错性。
- 仇越郭碧波李成梁斌
- 关键词：激光测距仪
- 伴飞航天器轨道修正点状态的最小二乘估计被引量：1
- 2008年
- 研究了近圆轨道航天器长期伴随飞行在轨道修正时刻相对状态的最小二乘估计方法。针对长期伴飞航天器在固定时刻进行轨道修正的特点,提出采用最小二乘估计方法对轨道修正时刻的相对位置状态进行估计,并基于模型误差特点提出对该算法进行改进的加权最小二乘估计算法。算法具有计算相对简单、算法灵活等特点。仿真结果表明,对于固定时刻的状态估计,这种加权最小二乘估计算法和扩展卡尔曼滤波算法的效果相当,能够满足在轨长期伴随飞行在轨道修正时刻的相对状态估计精度要求。
- 郭碧波梁斌仇越强文义
- 关键词：加权最小二乘航天器
- 航天器最终逼近段的相对导航研究与半实物仿真验证被引量：7
- 2008年
- 针对两个航天器的最终逼近,对采用光学成像敏感器进行测量的相对导航算法进行了研究。结合航天器相对运动的动力学模型和光学成像敏感器的测量模型,在分析系统噪声和测量噪声的基础上提出一种基于线性卡尔曼滤波的相对导航算法。在滤波器具体设计过程中,对由于星体姿态和安装引起的测量偏差进行了补偿,并在考虑光学测量敏感器测量时延的情况下对相对导航算法进行了改进。最后进行了光学敏感器在回路中的实时仿真,仿真结果验证了相对导航算法的有效性和合理性。
- 郭碧波梁斌李成强文义仇越
- 关键词：光学测量相对导航半物理仿真
