张浩
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
- 供职机构：西安理工大学自动化与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于滑模变结构的轮式移动机器人Leader-Follower编队控制被引量：1
- 2014年
- 对轮式移动机器人基于Leader-Follower编队控制算法进行了研究,发现反馈线性化控制方法简单易实现,但是抗干扰能力差;滑模变结构控制具有较好的抗扰能力,然而针对机器人编队这一非线性系统,设计过程较为复杂。针对上述问题,提出将反馈线性化和滑模变结构控制相结合进行编队控制,既简化了设计滑模函数的过程,又达到了系统控制要求。仿真结果表明,该方法可以有效抑制干扰,增加系统的鲁棒性。将控制算法加入智能车平台,硬件仿真表明,该算法相对于传统滑模控制算法更加稳定,在编队控制中能达到控制要求,并在传感器较少且低控制主频的硬件平台中简单实现。
- 杨延西张浩辛志波
- 关键词：轮式机器人编队控制反馈线性化
