姚宝国
- 作品数：3 被引量：44H指数：2
- 供职机构：浙江大学机械工程学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于鞍点规划理论的机翼水平位姿评估方法被引量：17
- 2009年
- 在飞机机翼水平位姿调整过程中,需要通过激光跟踪仪系统测量机翼上特征点的坐标位置,以及用直线位移传感器测量机翼水平测量点的高度来对机翼位姿进行评估.为此,借鉴形状与位置误差评定理论中的"最小条件"原则,建立基于鞍点规划理论的位姿评估模型,并运用奇异值分解法和单纯形法对其进行了求解.该模型同时考虑特征点的位置精度要求和水平测量点的高度精度要求,其中水平测量点的高度精度由直线位移传感器实际测量的伪水平测量点的高度精度间接得以保证.仿真算例表明,该模型的位姿评估结果具有较高的精度,能很好地表征机翼的位姿.
- 张斌姚宝国柯映林
- 关键词：机翼位姿鞍点规划奇异值分解单纯形法
- 一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统
- 本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动...
- 柯映林姚宝国杨卫东黄浦缙李江雄秦龙刚董辉跃陈学良刘楚辉盖宇春
- 文献传递
- 工业机器人切削加工离线编程研究被引量：27
- 2010年
- 为了在飞机数字化装配过程中,能使机器人高效地完成航空铝合金的轻切削加工,在研究机器人机构运动学特性和离线自动编程原理的基础上,提出一种工业机器人轻切削作业的微机编程原理及其实现方法,给出了程序参数的求解过程.该编程方法采用以自动编程工具(APT)语言生成的刀位源文件作为媒介,通过接口程序将CAD/CAM和Robotics衔接集成.根据工业机器人的控制需求,通过对刀位信息作后置处理获得机器人的工具运动路径,进而自动生成机器人控制程序,并通过运动学仿真验证其正确性.实例表明,该方法能实现较复杂零件的机器人切削加工程序自动生成,且编程效率较手工示教编程提高很多.
- 刘楚辉姚宝国柯映林
- 关键词：工业机器人离线编程刀位文件
