闫莎莎
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
- 供职机构：浙江大学航空航天学院流体传动及控制国家重点实验室更多>>
- 发文基金：浙江省科技厅项目浙江省面上科研工业项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于CPLD的光电编码器测量系统被引量：14
- 2009年
- 为了提高光电编码器的反馈精度和消除正交波形中的抖动,提出了一种基于复杂可编程逻辑器件且具有倍频鉴相和滤波功能的光电编码器测量系统。介绍了光电编码器测量原理,将系统划分为滤波鉴相、倍频、计数3个模块,并对这3个模块进行了电路设计和仿真。仿真结果表明,该设计方法能够满足高精度伺服电机正交编码的信号处理要求。
- 闫莎莎朱世强刘华山吴剑波
- 关键词：光电编码器倍频计数复杂可编程逻辑器件
- 基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制被引量：9
- 2009年
- 针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能.同时,算法中采用仅包含位置跟踪误差信息的线性滤波函数产生用来替代真实速度误差的伪速度误差信号,使得整个系统的闭环控制不需测量转速.根据提出的推广算法,设计了一种全新的输入有界控制律,验证了算法的有效性.仿真试验对比结果表明,该算法能够严格保证扭矩控制输入的有界性,并在相同参数条件下相比于其他算法,具有更优的轨迹跟踪效果.
- 刘华山朱世强吴剑波闫莎莎
- 关键词：机器人奇异摄动输入有界
