郭兵
- 作品数：2 被引量：21H指数：2
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM被引量：15
- 2014年
- 针对室内复杂环境三维建模问题,提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机标定模型,建立三维点云对应关系,运用随机抽样一致性(RANSAC)算法作为位姿估计的策略求解基于对应点迭代最临近点的模型,有效解决机器人精确定位问题;引入keyframe-to-frame关键帧选取机制,结合立体栅格法及空间点云法向唯一特征,实现三维地图的更新与维护.室内环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.
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- 关键词：移动机器人同时定位与地图创建关键帧
- RTM框架下基于分层拓扑结构的多机器人系统地图拼接被引量：6
- 2013年
- 针对大规模的未知环境,在机器人中间件技术(RTM)框架下,提出了一种基于视觉特征的拓扑地图节点匹配方法,并结合局部扫描匹配策略,实现多机器人系统地图拼接.该方法首先建立主-辅结构的多机器人模型,利用改进的SP^2ATM算法建立未知环境的拓扑结构并增量式地创建地图.在此基础上,提出了融合尺度不变(SIFT)特征的分层拓扑地图结构,并结合迭代最近点算法来实现多机器人系统地图拼接.本文以RTM作为通讯平台,使系统具有较高的实时性、灵活性和鲁棒性.USARSim仿真平台与真实环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.
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- 关键词：多机器人系统尺度不变特征迭代最近点算法
