张冬冬
- 作品数：5 被引量：14H指数：1
- 供职机构：东北农业大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 一种工厂化育秧谷种籽粒的自动整列与智能分选装备
- 本发明涉及一种工厂化育秧谷种的自动整列与智能分选装备，该装备由经改进的机械输送平台、基于图像识别的智能分选系统、基于对管式光电传感器的脉冲计数系统以及智能控制系统等部分构成。该系统以轻质铝合金为框架材料，以电力为驱动能源...
- 秦丽元权龙哲王昊靳永强张冬冬孟醒
- 文献传递
- 一种基于植物工厂化生产的立体式大范围作业机器人
- 本发明涉及一种应用于现代植物工厂化生产的立体式智能秧苗管理及运输装备，该系统以轻质铝合金和角钢为框架材料，以电力为驱动能源，通过对管传感定位技术和笛卡尔坐标式运输系统，实现平面三轴联动关节式智能采摘搬运机械手平台的坐标式...
- 权龙哲刘俊良张冬冬查韶辉靳永强
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- 文献传递
- 三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验被引量：14
- 2015年
- 果蔬培育过程涉及采摘、喷雾、剪枝等多种作业内容,为此该文提出了一种三臂多功能农业智能机器人,各机械手臂具有不同的作业功能,同时每2条手臂之间又可实施协同作业;建立该机器人的运动学模型是实现该系统多功能作业的前提,为此该文采用D-H方法建立了机器人连杆坐标系,分别推导了视觉系统、剪切执行器、采摘执行器、喷洒执行器的运动学方程,实现了运动学正解;采用代数方法得到了封闭形式的运动学方程逆解,求解了在采摘和喷洒模式下的各末端执行器包络空间,选取包络空间中的若干特征点作为试验样本,并为该机器人系统搭建了用以检验其执行精度的三维坐标系。试验结果表明,该机器人系统的运动模型能够指导各末端执行器完成指定动作且最大误差仅为8 mm,误差远远小于末端执行器的开度,能够满足要求。
- 权龙哲张冬冬查绍辉奚德君王昊
- 关键词：机器人末端执行器运动学D-H方法
