王志东
- 作品数：8 被引量：55H指数：4
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7
- 2014年
- 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态下履带与楼梯间作用力的近似求解方法,并结合履带与楼梯间的滑移分析建立了一种能够同时评判机器人倾翻与滑移情况的稳定性准则。在所建立稳定性准则的基础上,进一步制定了机器人自主爬越楼梯控制方法,并通过实验验证了控制方法的有效性。
- 于苏洋王挺王志东王越超姚辰
- 关键词：轮椅机器人
- 采用单节变形履带机构的新型轮椅机器人被引量：4
- 2013年
- 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。该机构能够通过两组摆臂的转动对履带形状与张紧力进行主动控制,以使履带形状更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅的越障能力。在对比现存各种轮椅机器人越障机构特点的基础上,介绍这种新型轮椅机器人的机构方案及对楼梯这种典型障碍物的爬越过程。针对爬越楼梯这一越障运动,将轮椅机器人转换成等效串联机器人,建立用于描述机器人位置及履带形状的几何模型,并给出基于拉格朗日动力学方程的机器人主动构件驱动力矩的优化求解方法。通过仿真得到了轮椅机器人爬越楼梯过程中各主动构件驱动力矩的变化情况,进而指导完成了机器人驱动系统与机械结构设计并制作出原理样机。通过样机爬越楼梯试验验证了轮椅机器人的越障能力。
- 于苏洋王挺王志东王越超姚辰李小凡
- 关键词：轮椅机器人
- 基于AFM推动的纳米粒子运动学模型研究被引量：6
- 2011年
- 针对纳米操作和装配过程中面临的由AFM单探针带来的物体丢失和操作效率低等问题,通过对纳米粒子推动实验的分析,建立了纳米粒子推动操作的运动学模型。该模型充分考虑了推动速度及探针磨损两个因素,引入了与速度相关的粘滞摩擦力,并利用空间配置的方法解决了探针针尖半径对操作结果的影响。该模型能够预测推动操作后粒子的可能位置,从而可以避免操作过程中粒子丢失的现象,能够提高纳米操作效率。数值模拟结果与多次实验操作结果相对比,验证了所建模型的有效性。
- 侯静吴成东刘连庆王志东董再励
- 关键词：运动学模型AFM
- 微型扑翼飞行器的横向控制与设计被引量：3
- 2018年
- 针于近年来先进飞行器的研究重点,研制了具有X型翼的微型扑翼飞行器;给出了扑翼飞行器的准稳态气动力计算公式;建立了飞行器横向数学模型;根据小扰动原理,对模型进行了线性化处理;引入了准定常气动力的扩展观测器;采用动态面控制方法,设计了横侧向控制器。实验仿真证明,基于扩展观测器的横向稳定控制器能够抑制横向干扰,可在有限时间内将飞行器稳定在平衡点附近。
- 董维中崔龙王志东
- 关键词：微型扑翼飞行器动态面控制
- 基于概率的纳米物体运动模型
- 本发明涉及纳米操作领域，具体地说是在纳米操作中一种基于概率估计的纳米物体运动模型。即一个基于蒙特卡洛的概率纳米操作空间(S<Sub>inip</Sub>，S<Sub>iniTip</Sub>,S<Sub>mn</Sub>...
- 王越超刘连庆王智宇王志东席宁董再励侯静袁帅
- 文献传递
- 基于动态面的微型扑翼飞行器纵向控制被引量：2
- 2017年
- 对于仿生学研究重点之一的微型扑翼飞行器,提出了一种X型翼的微型扑翼飞行器总体设计;给出了该扑翼飞行器气动力计算方程;利用理论力学建立了飞行器纵向模型;采用动态面方法设计了纵向控制器。经过实验仿真证明,基于动态面的纵向稳定控制器能够使飞行器在平衡点附近稳定。
- 董维中崔龙王志东
- 关键词：微型扑翼飞行器动态面控制
- 连续体单孔手术机器人的建模与优化分析被引量：10
- 2020年
- 提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人.其形变骨架采用超弹性材料一体化成型加工,具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链.建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的可达工作空间,提出一种手术作业空间的优化搜索方法,获得了作业空间中关键位置的操作灵活性.进而以操作灵活性为目标,以关节形变能力为约束,优化分析连续体机构形变骨架的几何参数,形成提升连续体单孔手术机器人操作灵活性的参数优化方法.最后进行连续体机器人的运动控制实验,经过测试,机器人的末端位置误差为2.23 mm,角度误差为2.06°,验证了模型的准确性.
- 周圆圆李建华郭明全李建华刘浩
- 关键词：结构优化
- 基于合作目标的无人机目标跟踪方法被引量：23
- 2019年
- 无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID(比例一积分一微分)算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性.
- 苏贇王挺王挺姚辰姚辰
- 关键词：无人机目标识别与跟踪卡尔曼滤波
