钟鸣
- 作品数：9 被引量：31H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种微小型嵌入式图像处理平台的研究被引量：5
- 2008年
- 微小型自重构移动机器人自主对接方法的研究是一个较新的方向,针对微小型自重构机器人系统的要求,研究了一种基于DSP ADSP-BF533和CMOS数字摄像头VS6524的微小型嵌入式图像采集和处理平台,用于机器人对接引导;并在实验中实现了对自重构微小型机器人对接部件特征的识别,验证了平台的可靠性。
- 郭伟卢贤资钟鸣
- 关键词：嵌入式图像处理微小型自重构机器人
- 多点双层主被动一体化隔振器设计与仿真
- 2013年
- 为保证飞行器敏感仪器的精度,提出一种压电堆橡胶组合隔振器。对压电堆作动器和橡胶隔振器进行设计,提出一个多点支撑双层主被动一体化隔振系统,建立隔振系统的动力学模型,应用改进后的线性二次型(LQR)经典最优理论对双层隔振系统进行主动控制算法设计,并基于Simulink对正弦激励和随机激励情况分别进行了数值仿真分析。仿真结果表明,所设计的隔振器能够大幅度隔离源自基础的激励,证明所研究的隔振方法在理论上是有效的和可行的,从而为进一步的实验研究奠定基础。
- 李雨时周军钟鸣陈照波焦映厚
- 关键词：振动与波最优控制多点控制双层隔振
- 基于MEMS器件的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的研究被引量：1
- 2008年
- 文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求,采用嵌入式系统设计思想,以新型MEMS惯性器件为核心,利用ARM/CPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台;利用μC/OS-II实时操作系统开发了其嵌入式软件平台,实现了数字信号处理、插值升频、导航信息解算等处理算法;最后,通过在机器人上的搭载实验,验证了系统的功能和可靠性。
- 郭伟徐济安钟鸣李满天
- 关键词：MEMS微小型移动机器人嵌入式系统数字信号处理
- 基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人被引量：3
- 2009年
- 为了提高微小型移动机器人作业能力,提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成,并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型CMOS相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人,并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后,各子机器人可以彼此脱离,形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化,在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构,设计了基于微型CMOS数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构,以及基于ARM、FPGA的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试,在两个单元机器人中心线夹角为30°的情况下,完成对接耗时为15s,满足机器人自重构要求。
- 孙立宁钟鸣李满天
- 关键词：自重构机器人模块化机动性嵌入式视觉
- 基于模糊自适应PID的加样臂位置控制被引量：6
- 2012年
- 为实现快速、平稳的加样臂位置控制,将模糊控制与传统PID控制相结合,设计出基于模糊自适应PID的位置控制器.通过模糊控制在线调整位置环PID控制器的3个参数,使控制器具有较强的自适应能力和抗负载扰动能力,同时还具有传统PID控制器精度高的优点.仿真结果表明,基于模糊自适应PID的位置控制器比传统PID位置控制器响应速度快,调节时间短并具有抗干扰能力.进行了加样臂的运动控制实验,以传统PID控制作为对比,通过改变加样臂的运动环境验证了模糊自适应PID控制可以实现加样臂的准确位置控制并具有一定的自适应能力,可以为类似控制器的设计提供参考.
- 顾星钟鸣姚玉峰
- 关键词：模糊控制自适应PID位置控制
- 基于红外定位的微小型自重构移动机器人被引量：3
- 2016年
- 为了提高微小型移动机器人的作业能力,提出了一种模块化的微小型自重构移动机器人系统。系统中每个单元机器人既可以作为动力单元,拖动其他机器人进行探测,也可以独立成为通信节点,扩大系统的通信范围。单元机器人由中央处理模块、通信模块、驱动模块、对接模块和定位模块组成。多个单元机器人可以彼此对接构成组合机器人。为了实现微小型化,设计了基于红外信号强度的定位方法。并针对现有对接技术的不足,结合电磁式重构机构与机械式重构机构的优势,提出一种新型的自动对接方法。最后进行了机器人之间的对接实验,实验结果证明了机器人设计的合理性。
- 何成林钟鸣姚玉峰
- 关键词：微小型移动机器人自重构
- 基于组织液超滤提取的MEMS血糖检测传感器被引量：1
- 2013年
- 基于超滤原理提取组织液、并对其进行后续葡萄糖检测,是实现长期血糖持续监测的一种有效途径.本文提出一种可用于组织液超滤提取及葡萄糖持续检测的传感器微系统.该系统主要由微流控底座和葡萄糖传感器芯片组成.其中微流控底座由PDMS微通道、SU-8单向阀等微加工器件组成,在压力作用下可完成组织液提取及将检测过的组织液排出的功能.采用体硅加工方法制作葡萄糖传感器芯片微型腔体及腔体底部的微孔膜,研制出具有扩散控制功能的三电极检测芯片,并在其上通过琼脂糖包埋方法固定葡萄糖氧化酶、基于电化学原理实现葡萄糖浓度的检测.实验结果表明,该系统可以实现液体的灵活提取,并且葡萄糖检测响应时间小于5 s,在0.4 V工作电压下线性测量范围达0.2～20 mmol/L,灵敏度为9.76 nA/(mmol.L-1),相关系数为0.995 4.多次测量5 mmol/L样本,差异系数3.48%.可见该传感系统具有较好的稳定性,并且体积小、易于集成,有望用于组织液灵活提取及其葡萄糖持续监测.
- 刘亚欣姚玉峰黄博钟鸣
- 关键词：血糖检测组织液MEMS传感器
- 基于压电堆与橡胶的主被动一体化隔振器研究被引量：11
- 2013年
- 针对临近空间飞行器敏感设备的隔振要求,结合主动振动控制与被动控制方法,提出一种新型压电堆橡胶主被动一体化组合隔振器。对压电堆作动器和橡胶隔振器进行结构设计,建立主被动一体化隔振系统的动力学模型。采用前馈反馈复合控制对二级隔振系统进行主动控制算法设计,基于经典Stewart隔振平台,设计一种新型临近空间飞行器主被动一体化隔振平台。采用Matlab/Simulink联合仿真技术对各种激励信号进行数值仿真分析。仿真结果显示,所设计的隔振器在全频段能够有效隔离源自基础的位移激励,这表明所设计的隔振平台在理论上是有效和可行的,为进一步的实验研究奠定了基础。
- 李雨时周军钟鸣陈照波焦映厚
- 关键词：前馈反馈控制橡胶隔振器
- 飞行器敏感仪器设备的多点主被动一体化隔振技术研究
- 临近空间是各国争相进入的领域，临近空间飞行器已成为当今研究的热点，具有重要的军事意义。为了保证临近空间飞行器在执行复杂多变的任务时，导航制导等敏感仪器设备能够有正常工作的精度，防止来自于外界的气流摩擦引起的振动对敏感仪器...
- 钟鸣
- 关键词：振动与波PID复合控制
- 文献传递
