李彦文
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划被引量：8
- 2014年
- 针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹的影响。结果表明,通过合理设置关节角度函数中的各个参数,能保证蛇形机器人的运动具有基本的稳定性,且一定范围内的参数变化能实现最佳直线蜿蜒运动。最后,给出了各个关节的驱动力矩,为驱动机构的选型和物理样机的加工提供了理论依据。
- 刘福朝李擎李彦文
- 关键词：蛇形机器人运动控制
- 一种桨身融合蛇形两栖子母机器人的机构设计和运动学仿真被引量：4
- 2014年
- 为实现机器人拓展仿生、多模式运动、多子体协作等要求,完成了一种新型两栖机器人的机构设计.将蛇形机器人和类水母的游动方式相结合,区别于传统的轮桨鳍腿足等设计理念,参照翼身融合、船桨划水以及壁虎断尾的原理,分别采用了桨身融合、桨叶可开合和子母分体等新概念.为验证设计,研制了包括子体、关节部和分体部在内的机器人各部分.最后通过各运动机构的数学模型结合UG运动机构仿真、MATLAB数值分析和实物试验验证了机器人各部分设计的合理性和可行性.
- 李彦文李擎苏中刘福朝
- 关键词：运动学
