于文鹏
- 作品数：12 被引量：10H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种抗轴向载荷的无回差扭矩输出球铰驱动机构
- 本发明公开了一种抗轴向载荷的无回差扭矩输出球铰驱动机构，其包括了驱动单元、传动单元和调心单元；伺服直流电机安装于电机安装座上，并与电机轴联接块连接构成驱动单元；输出轴、十字交叉滑块和电机轴联接块三者通过纵向卡槽、横向卡槽...
- 王巍于文鹏李宗良李雄峰宗光华
- 文献传递
- 一种基于形封闭的对接抓持一体化机构
- 本发明公开了一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，由安装板组件(1)、A机械爪(4A)、B机械爪(4B)、对接盘组件(3)、旋转对接头组件(5)、电机安装座(2)、A电机(1A)、B电机(1B)组成；A电机(1A)安装在电...
- 王巍于文鹏宗光华
- 文献传递
- 一种内置输出驱动轴的主动虎克铰机构
- 本发明公开了一种内置输出驱动轴的主动虎克铰机构，包括有驱动单元、中间运动单元和前端运动单元；A偏摆电机(1A)、B偏摆电机(1B)、旋转电机(1C)分别安装在后安装板(2)上构成驱动单元；后安装板(2)与前安装板(1)之...
- 王巍于文鹏宗光华
- 文献传递
- 抓持式对接机构的设计及分析被引量：3
- 2010年
- 针对多机器人崎岖地形刚性对接问题,提出了"相互独立→不完全约束→完全约束"的顺次对接方式,并设计了一种抓持式对接机构.该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整,并利用凸轮槽形控制机械手的张合,具备抓持物体、多机器人刚性对接、分工协作等多种作业功能.对该机构进行了运动学分析,给出了其运动学正解、逆解和工作空间模型.在此基础上研制JL-2型自重构模块化移动机器人样机,并对抓持式对接机构性能进行了实验验证.实验证明该机构具有较强的纠偏能力和较宽的抓持范围,可以完成多个机器人之间的相互对接、协作等多种任务.
- 于文鹏王巍宗光华李雄峰李宗良
- 关键词：并联机构对接自重构机械手模块化
- 气动FA补偿变结构Bang-Bang位置伺服算法
- 2008年
- 首先提出了一种基于两位两通高速开关阀的无杆气缸脉宽调制(PWM)控制方案,为气缸提供了中位截止机能。然后针对Bang-Bang控制算法中存在的超调和振荡现象,提出了摩擦力和加速度(FA)补偿的变结构Bang-Bang算法。该算法综合位置和速度误差的影响构造了加速度方向切换评价函数,考虑了摩擦力对控制量设定的影响,分别依据阶跃函数、线性函数和反正切函数对活塞加速度值进行动态设定,实现了运动过程中对活塞摩擦力的补偿和加速度的调整。最后,利用该算法进行了无杆气缸的带载伺服定位试验,对3种加速度设定函数的控制效果做了比较。结果证明FA补偿变结构算法在提高气缸定位精度方面有显著效果。
- 王巍李然张厚祥于文鹏
- 关键词：脉宽调制气动伺服机器人
- 一种可自动吸合脱离的直流电气对接装置
- 本发明公开了一种可自动吸合脱离的直流电气对接装置，包括了浮动模块和固定模块。浮动模块由A接线柱、B接线柱、A塞堵、B塞堵、A牵引导线、B牵引导线、A复位弹簧、B复位弹簧、浮动对接头、A浮动触点、B浮动触点、A永磁铁和B永...
- 王巍于文鹏李雄峰李宗良宗光华
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- 机械式反操作负载模拟器优化设计与仿真被引量：2
- 2011年
- 对设计的负载模拟器采用复数矢量法与虚位移原理建立其机构动力学与多余力矩数学模型.在此基础上针对传统遗传算法优化解不一致的情况,提出了基于参数灵敏度分层的遗传算法优化方法并对设计中各参数进行了优化.根据优化结果设计虚拟样机,并利用ADAMS进行多种加载信号的仿真,结果表明样机各项指标均达到设计要求,依此设计出一套可同时进行环境试验与多种负载加载的反操作负载模拟器.
- 王巍李雄峰张新华于文鹏
- 关键词：灵敏度遗传算法仿真
- 一种抗轴向载荷的无回差扭矩输出球铰驱动机构
- 本发明公开了一种抗轴向载荷的无回差扭矩输出球铰驱动机构，其包括了驱动单元、传动单元和调心单元；伺服直流电机安装于电机安装座上，并与电机轴联接块连接构成驱动单元；输出轴、十字交叉滑块和电机轴联接块三者通过纵向卡槽、横向卡槽...
- 王巍于文鹏李宗良李雄峰宗光华
- 文献传递
- 一种基于形封闭的对接抓持一体化机构
- 本发明公开了一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，由安装板组件(1)、A机械爪(4A)、B机械爪(4B)、对接盘组件(3)、旋转对接头组件(5)、电机安装座(2)、A电机(1A)、B电机(1B)组成；A电机(1A)安装在电...
- 王巍于文鹏宗光华
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- 多维大偏差刚性对接研究及机构设计被引量：5
- 2010年
- 针对野外崎岖地形、太空站舱内等复杂狭窄操作环境中的刚性对接问题,构造了一种刚性对接位姿偏差评估指数,建立了目前常见对接导引方式的几何约束模型,并采用偏差评估指数就对接导引方式的约束效果进行了衡量和比较,提出逐级消除位姿偏差的基本对接方法。在此基础上设计了用于多维大偏差刚性对接的少自由度混联刚性对接机构,就对接过程中各阶段位姿偏差的变化情况进行分析,并给出刚性对接机构的具体设计参数、最大对接位姿允差和与之相对应偏差评估指数。最后,搭建了JL-2多维大偏差刚性对接机构样机平台,并进行了相关实验,实验结果与理论计算值基本相符,证明该设计方案可有效满足多维大偏差情况下的刚性对接要求。
- 王巍于文鹏李雄峰唐慧霖李宗良
- 关键词：对接混联机构少自由度
