王沛然
- 作品数:3 被引量:0H指数:0
- 供职机构:燕山大学电气工程学院更多>>
- 发文基金:河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 3-DOF并联拟人肩鲁棒自适应控制
- 2009年
- 针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应算法。考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动,利用该模型的参数性质,由集中不确定性描述此机构的参数不确定性和外部扰动,并证明了集中不确定性范数有界。该控制器通过自适应算法在线学习集中不确定性的上界参数,进而实时补偿了由参数不确定性及干扰引起的误差,避免了参数过于保守而导致的控制器饱和,保证了系统的全局指数稳定。严格的证明和仿真结果验证了此算法的有效性。
- 王跃灵王沛然王洪斌
- 关键词:鲁棒自适应全局指数稳定
- 一类球面机器人动力学建模与无源控制
- 2009年
- 针对一类作为拟人肩的球面3-RRR并联机器人的轨迹跟踪问题,在分析该机器人机构特性的基础上,通过计算各构件的动、势能,采用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并给出了模型参数矩阵的基本性质。针对模型利用Backstepping方法,结合其参数矩阵基本性质,设计了一种无源控制器。控制器作用下,系统严格输出无源,其广义变量能够很好地跟踪给定信号,进而使得系统动平台能够跟踪给定位姿变化。严格证明和仿真验证了控制器的有效性及该机器人能够满足作为拟人肩必需的跟踪特性。
- 王跃灵王沛然王洪斌
- 关键词:球面并联机器人无源控制仿真
- 基于PLC的DU型组合机床控制系统
- 2008年
- 对DU型组合机床继电器接触器控制系统提出了一种基于FX2N PLC的改造方案。改造后系统的控制回路得到了大大简化,系统的可靠性、柔性和工作效率都得到了提高,故障率降低。该方案简单实用,且对其它机床继电器接触器控制系统的改造具有一定的参考价值。
- 王跃灵王沛然
- 关键词:可编程序控制器组合机床