陈月玲
- 作品数：44 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 基于RANSAC和卡尔曼滤波的窄焊缝识别被引量：2
- 2022年
- 针对高效鲁棒的焊缝识别对于提高焊接质量和效率具有重要的作用,提出了一种基于线结构光的薄壁件窄焊缝快速识别方法。首先,对激光照射的焊缝图像进行去噪和增强;其次,分别利用Ransac算法和最小二乘法对焊缝和激光条纹进行直线拟合;接着,以二直线交点为中心建立ROI,连接ROI中的连通体获得修正后的交点;最后,对修正后的交点加以平移,以斜率为状态变量进行卡尔曼滤波,以修正后的交点为中心建立ROI并计算ROI中各点斜率,寻找具有最接近滤波后的斜率的点,将其反向平移后的坐标作为交点的最终值。实验证明该算法具有较高的鲁棒性和较快的处理速度,可满足窄焊缝的实时识别需求。
- 徐子恒夏仁波赵吉宾张天宇张天宇
- 关键词：ROI卡尔曼滤波
- 光传输管道清洗机器人高精度自主行走问题研究
- 2016年
- 为解决光传输管道清洗机器人需沿管道中心线精确行走的问题,基于沿墙导航的策略对此问题展开了研究。运用反馈线性化方法并基于运动学模型设计了纠偏控制器;针对光传输管道壁面较光滑的特点,提出了一种新的基于双线结构光视觉传感器的机器人位姿精确检测方法,并建立了位姿偏差计算模型。通过所设计的纠偏控制器实时纠正机器人的位姿偏差来实现高精度沿线行走。最后利用样机进行了行走实验,实验结果表明机器人的稳定行走精度达到±2mm,满足应用要求。
- 陶茂林隋春平陈月玲
- 关键词：管道机器人控制器设计线结构光
- 一种多靶标识别跟踪解算方法
- 本发明涉及一种多靶标识别跟踪解算方法，包括以下步骤：安装靶标，左右相机采集图像，定位靶标感兴趣区域；在靶标感兴趣区域内提取左右两个靶标的标志点；根据极线约束与单应性变换，匹配左右图像靶标点；记录本次跟踪识别得到的靶标标志...
- 夏仁波赵吉宾赵亮陈月玲于彦凤付生鹏
- 一种多工位关节臂式测量平台的全局标定方法
- 本发明涉及一种多工位关节臂式测量平台的全局标定方法，包括以下步骤：设置两侧轨道运动起点，安装激光跟踪仪、立体靶标；在1侧轨道的滑块上放置靶球，滑块从运动起点开始运动，以0.5米为步长行走10米，激光跟踪仪采集每次滑块停止...
- 赵亮夏仁波赵吉宾陈月玲于彦凤付生鹏
- 文献传递
- 均匀目标表面缺陷检测灰度照度补偿方法
- 本发明专利涉及基于均匀目标表面缺陷检测的光照补偿方法。其步骤为：首先利用标定的工业相机对检测目标进行图像采集；其次对图像平均预处理，降低单个亮点和暗点产生的局部噪声；再次分别进行行平均和列平均处理，获得行平均曲线和列平均...
- 刘明洋贺云白鑫林徐永利徐志刚侯雯中陈月玲杜木雄张世轩
- 文献传递
- 大直径导管精确测量方法
- 本发明涉及大直径导管精确测量方法。其步骤为：首先对每个相机的内参数进行标定，对多个相机之间的位置关系进行全局标定，确定每个相机的位置和其他相机之间相对位置关系，然后对导管图像进行同步采集，采集不同曝光状态下的多组图像进行...
- 陈月玲夏仁波曾元松陈福龙赵吉宾张天宇
- 一种缝隙宽度和阶差检测方法
- 本发明涉及一种缝隙宽度和阶差检测方法，包括以下步骤：向被测表面投射正弦条纹，左右相机采集调制后的条纹图像，进行相位展开；根据相位和极线约束，双目匹配重建被测表面的三维模型；采集没有投射结构光的被测表面图像并提取焊缝中心线...
- 夏仁波赵吉宾赵亮陈月玲于彦凤付生鹏
- 文献传递
- 光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究被引量：1
- 2016年
- 在对光传输管道的结构特点进行调研分析基础上,对用于清洗此类管道的机器人控制系统进行了研究。设计了包括视觉系统和机器人行走控制两部分的运动控制系统。视觉系统负责采集数据并对数据进行处理后计算机器人的偏移量和偏移角度;机器人行走控制主要由纠偏控制与舵角控制两部分构成,形成一个以舵角为被控对象的闭环控制系统,基于视觉系统实时获取的偏差信息,通过控制算法进行在线实时纠偏,不断消除位姿偏差达到机器人跟随管道中心线的目的。该机器人运动过程匀速、平稳,结构简单,控制灵活,系统工作稳定,在直线行走过程中,行走10m后机器人距离中心偏差≤1cm,其为进一步对光传输管道的污染控制进行研究提供了平台。
- 刘雷赵吉宾陈月玲刘殿海
- 关键词：光传输控制系统
- 一种鲁棒的模糊图像匹配方法
- 本发明涉及一种鲁棒的模糊图像匹配方法。其步骤为：首先输入存在模糊程度不等的两幅图像。其次，提取了一组尺度不变特征变换SIFT点，为了进一步提高SIFT描述符的特殊性，应用了三尺度不变同心圆区域来生成描述符。第三，为了降低...
- 陈月玲夏仁波赵吉宾刘明洋于彦凤赵亮付生鹏
- 文献传递
- 大型产品几何参数视觉检测方法
- 本发明涉及大型产品几何参数视觉检测方法，其步骤为：测量臂单元末端连接结构光扫描头，通过连接工装将结构光扫描头与机器人末端相连，由机器人带动结构光扫描头完成产品外形高精度尺寸测量，其中包括全产品总长度测量，全产品同轴度测量...
- 陈月玲夏仁波赵吉宾赵亮刘殿海周波于彦凤
- 文献传递
