周武
- 作品数：7 被引量：48H指数：3
- 供职机构：浙江师范大学工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金江苏省“青蓝工程”基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术更多>>
- 一种改进的UKF-SLAM算法被引量：6
- 2018年
- 针对外部干扰导致基于无迹卡尔曼滤波的同时定位与地图创建(UKF-SLAM)算法精度降低甚至发散的问题,提出一种改进的UKF-SLAM算法.算法在系统状态更新之前引入外部干扰检测和状态方差膨胀,在干扰发生的周期内快速做出响应,提高了系统状态估计的精度.临近观测的对比检测不受累计误差的影响,提高了检测的精度,不同状态方差膨胀方式能够响应不同类型的外部干扰.仿真实验结果表明,在存在外部干扰的环境中,改进UKF-SLAM算法估计精度高于SMCI-SLAM和UKF-SLAM算法.
- 吕太之周武赵春霞
- 关键词：移动机器人同时定位与地图创建无迹卡尔曼滤波
- 一种改进的粒子群优化算法被引量：2
- 2014年
- 为了解决标准粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)收敛速度慢和容易陷入局部极小值的问题,提出了一种改进的方法。算法针对PSO算法在搜索过程中常处于一个相对稳定的阶段,这时获取全局最优点的粒子速度趋于0或者在最优位置来回大幅振荡,而种群中的其他粒子正处在向全局最优位置收敛的过程中,动态调整粒子位置和速度可以提高粒子的收敛速度。如果稳定阶段过长而粒子过于集中,显示粒子可能陷入了局部极小值,引入外力干涉可以提高粒子的全局搜索能力。该方法实现简单,可以与其他改进PSO算法结合以进一步提高搜索的性能。仿真实验证明了改进算法可以提高算法的收敛速度和搜索效果。
- 吕太之周武夏平平
- 关键词：优化算法惯性权重
- 基于深度图像的室内机器人避障系统
- 2016年
- 为了增强室内移动机器人的障碍物检测能力和降低系统成本,提出了一种基于深度图像的单一Kinect传感器的室内移动机器人避障系统.该系统将Kinect传感器竖直放置,并对深度图像进行了几何变换,提供了更加适合探测地面和空中障碍物的视角.对深度图像进行中值滤波以消除图像噪声,并采用统计平均的背景减除法去除无障碍背景,提取障碍物的深度图像,然后对障碍物的大小、位置与数量进行检测,最后根据检测的结果,并利用人工视场与Kinect摄像头对位置环境局部最小值场景的检测相结合进行避障路径的选择.结果表明:局部最小值场景检测方法能够高效检测出环境中存在局部最小值的缺陷,沿墙行走模式也大大减少无效路径,解决了狭窄通道内震荡的问题,有效地实现了室内机器人在动态环境下的避障.
- 马利红范晨光王书平周武
- 关键词：深度图像室内机器人KINECT避障
- 微能量收集技术及储能器件研究被引量：1
- 2017年
- 为提高微能量收集的转换效率,分析了3种典型的换能装置结构及其等效电路,探究了3种换能装置的能量收集电路的工作原理、优缺点及能量转换效率,对比分析了常用储能器件.结果表明:带控制单元的能量收集电路效率高,超级电容和锂电池适合微能量收集系统.基于以上分析,对微能量收集技术和储能器件研究提出了建议,带控制单元的能量收集电路和组合形式的储能系统是进一步研究微能量收集系统效率的一个方向.
- 鄂世举郭壮曹建波任钰雪金建华蔡建程朱喜林周武
- 关键词：储能器件
- 采用粒子群优化和B样条曲线的改进可视图路径规划算法被引量：24
- 2018年
- 针对传统局部路径规划中容易陷入局部陷阱和规划路径不平滑的问题,提出一种将改进可视图,基于B样条曲线和粒子群优化算法结合起来规划一条平滑路径的算法.该算法由多边形动态生成、路径规划和路径平滑3个步骤组成,为了逃离局部陷阱,在多边形动态生成的过程中增加环境记忆功能,并通过路径平滑过程,使规划的路径更能满足移动机器人动力约束条件.仿真实验结果验证了算法的有效性,对比其他几种路径规划算法,所提出算法规划的路径质量更高.
- 吕太之周武赵春霞
- 关键词：移动机器人局部路径规划B样条曲线
- 基于马尔科夫链的混流装配线缓冲区配置优化研究被引量：3
- 2015年
- 为提高混流装配线物流系统的可靠性,在各工位间需设置缓冲区。缓冲区容量是影响生产线性能指标的重要因素,在分析缓冲区功能的基础上,提出了生产线缓冲区的类型和结构,建立了自动导引车和自动化仓库存取系统构成的物流系统工作流程,利用马尔科夫链状态转移方程建立了基于AGV和AS/RS的装配线闭环物流系统数学模型,分析了缓冲区容量参数、AGV数量及生产线性能指标。实例计算表明,该模型方法与物流系统参数的正确性,满足了混流装配线对物流配送系统的要求。
- 曹振新鄂世举焦卫东周武
- 关键词：马尔科夫链混流装配线缓冲区容量排队论
- 介电弹性体驱动器柔性电极技术发展动态被引量：12
- 2017年
- 对介电弹性体柔性电极相关研究进行了总结和分析。柔性电极是介电弹性体发电或驱动材料的重要组成部分,其性能直接影响介电弹性体发电机的发电效率以及驱动器的驱动性能。目前,对柔性电极的研究处于起步阶段。本文基于介电弹性体材料的不同用途,分析了碳基电极、碳纳米管电极等几种典型的柔性电极材料的性能、制备工艺及方法。并针对其应用条件的不同,分析了电极材料的应用领域。经过研究分析发现,柔性电极材料需要具备柔性大、导电性高这两点特性,但是目前柔性电极在柔性与导电性上不能兼具,存在贴合度不足、导电性差等问题,需要对柔性电极的材料以及制备工艺进行更加深入的研究。
- 曹建波任钰雪鄂世举夏文俊周武
- 关键词：介电弹性体发电机驱动器
