陶龙
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 基于PC/104与单片机的仿人机器人控制系统设计被引量：2
- 2009年
- 为了简化仿人机器人控制系统结构,增强机器人系统的功能。采用PC/104嵌入式系统作为仿人机器的主控计算机,完成图像处理,做出控制决策,计算并生成运动序列。关节控制器选用C8051F310单片机,采用串口与主控计算机通信,接收来自主控计算机的运动序列指令,产生PWM波,经过放大电路,实现21路电机的控制。经过实验,得到图像采集分析结果和仿人机器人稳态步行。实验表明,这种控制系统能够实现仿人机器人的控制。
- 陶龙张国良孙大卫
- 关键词：仿人机器人关节控制器PWM波
- FTA在机器人故障诊断中的应用被引量：4
- 2008年
- 介绍自主移动机器人的总体结构,根据各分系统的特点分析机器人的常见故障;应用FTA的相关理论,建立起机器人的故障树模型,并依据模型对机器人发生的故障进行定性分析。通过比赛验证了合理的故障树模型有利于及时、有效地排除故障。
- 贾哲金光明陶龙
- 关键词：故障树分析故障诊断
- 地磁匹配制导基准图精度评价方法及其仿真实现被引量：1
- 2009年
- 为了提高基准图与实际地磁场信息的符合程度,并为基准图误差修正提供依据,文中从分析影响基准图精度的因素入手,把基准图制备过程中可能出现的误差和影响因素逐一分析,针对各种误差和影响因素的特点提出了4种精度评价方法,以此为依据对基准图的制备方法进行了改进;最后在选定区域进行了基准图精度评价仿真实验,并对基准图误差进行了修正,仿真实验表明:修正后的基准图能够更准确、完整地描述地磁场形态。
- 贾哲王哲樊大地陶龙
- 关键词：仿真误差分析
- 仿人机器人分布式控制系统研究及实现被引量：1
- 2008年
- 采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统,运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起,分散了信息处理和控制任务,提高了机器人智能程度。基于DSP为核心的关节控制器的设计,采用了智能体数字舵机作为动力装置,引入反馈控制,提高了关节控制器控制精度,以及通过全双工串行通信方式实现数字舵机的控制,改善数据传输方式。
- 陶龙张国良贾哲
- 关键词：仿人机器人分布式控制系统关节控制器CAN总线
