孙哲
- 作品数：4 被引量：10H指数：2
- 供职机构：沈阳建筑大学信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：住房和城乡建设部科学技术计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多移动机器人编队控制研究进展被引量：1
- 2009年
- 多移动机器人编队控制问题包括队形形成和队形控制两个问题。文章首先介绍了多移动机器人编队控制的国内外发展现状,然后以圆形队形形成算法为例简要的论述了队形形成问题,接着重点论述了多移动机器人目前主要的编队控制方法:跟随领航者法、基于行为法和虚拟结构法,同时分析了各个方法的优缺点,最后指出了多移动机器人编队控制方法目前存在的问题并且指出了需要进一步研究的方向。
- 张凤孙哲孟彬
- 关键词：机器人技术多移动机器人系统编队控制
- 基于Leader-follower与人工势场的多移动机器人编队控制被引量：5
- 2010年
- 目的提出一种基于Leader-follower法和人工势场法相结合的多移动机器人编队控制方法,从而克服传统Leader-follower法中由微分方程确定的控制率无法将队形控制与避障统一的缺点.方法确定关于参数l和φ的人工势场函数,通过控制参数l和φ,使多移动机器人保持预定队形;机器人follower通过主动避障方法躲避障碍物,确定一个总的人工势场控制队形和避障.结果算法能使多移动机器人系统成功地进行编队和避障.结论通过仿真试验,机器人系统能够顺利通过狭窄通道,躲避静态障碍物和动态障碍物,并在避障后恢复队形,顺利到达目标,算法简单,从而验证了算法的有效性.
- 张凤孙哲刘美菊
- 关键词：多移动机器人编队控制
- 一种基于特征点的移动机器人路径规划算法被引量：4
- 2009年
- 目的提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法,克服传统全局路径规划算法信息存储量大,计算量大,规划速度慢的缺点.方法通过膨胀原理建立环境地图,只记录障碍物的特征点,减少了算法信息的存储量.然后采用最大最小原则,逐步搜索子目标点,最终到达目标.结果该算法能以最小的距离代价逐步绕过当前距离机器人最近的障碍物,并能保证搜索到的路径是安全有效的.结论笔者所提算法简单,计算量小,仿真实验验证了算法的有效性.
- 张凤孙哲孟彬
- 关键词：移动机器人特征点
- 基于RBF预测的模糊神经变风量空调控制
- 2009年
- 目的为提高变风量空调系统的动态控制性能,提出基于预测的模糊神经网络控制方法.方法通过模糊神经控制器对输入输出量进行控制,预测器进行控制参数预测,比较实际控制量与预测量来进行实时控制和调整参数,从而达到预期的控制效果.结果仿真试验表明,该方法控制动态响应快,超调小、控制精度高,具有良好的动态性能和稳态性能.结论所提出的控制方法能有效地提高了变风量空调系统的动态性能,并由仿真结果验证了其有效性.
- 张凤郑拓孙哲
- 关键词：预测控制模糊神经网络控制控制器预测器变风量空调
