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熊涛

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：北京卫星环境工程研究所更多>>
发文基金：航天科技创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇自抗扰
  • 1篇自抗扰控制
  • 1篇自抗扰控制器
  • 1篇解耦
  • 1篇解耦控制
  • 1篇控制器
  • 1篇控制器设计

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇北京卫星环境...

作者

  • 1篇齐乃明
  • 1篇宋志国
  • 1篇熊涛

传媒

  • 1篇哈尔滨工业大...

年份

  • 1篇2011
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排序方式：
双连杆机械臂自抗扰控制器设计被引量：2
2011年
针对双连杆机械臂非线性耦合系统,对2个关节分别设计了自抗扰控制器,运用自抗扰控制技术中的扩张状态观测器对系统进行动态补偿线性化,从而实现了2个关节的解耦控制.通过适当选择自抗扰控制器的控制参数,实现了机械臂的精确轨迹跟踪控制,仿真结果证明了自抗扰控制器的有效性和较强的鲁棒性,为机械臂的轨迹跟踪控制提出了新的思路.
熊涛齐乃明宋志国
关键词：自抗扰控制器解耦控制
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